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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技股份有限公司申请的专利一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119006614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411479373.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法是由孙博;刘海庆;王伟;樊增增设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种针对运动物体的相机外参实时获取方法，包括：当待测物触发感应器时，辊床停止，记编码器记录的脉冲序号为A0，得出旋转平移关系R0T0；辊床前进，每次相机采图时，均提取编码器记录的脉冲序号并计算该时刻下的待测物坐标系与相机坐标系之间的旋转平移关系RiTi，将计算得出的RiTi存储为实时的相机外参。本方法先标定相邻两个脉冲序号之间待测物平移的距离D，进而准确获取待测物实时移动的距离值，基于距离值解算平移矩阵的变化量，得出实时外参，旨在提高相机实时外参的获取精度，保障后续图像检测时的三维定位精度，将三维定位误差控制在3mm以内。

本发明授权一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法在权利要求书中公布了：1.一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法，待测物置于辊床上，相机固定在辊床周围，相机的周围固定有感应器，所述感应器用于感知待测物是否到位； 所述辊床设有滚轮，所述滚轮受控于电机，所述电机设有编码器，电机带动滚轮匀速转动时，编码器连续记录脉冲序号，辊床前进；电机控制滚轮不转动时，编码器停止计数，辊床停止； 检测时，辊床前进，批量待测物被依次放置在辊床上、相对于相机进行连续平移运动；当单个待测物触发感应器时，相机开始按照预设的帧率多次采集运动过程中的待测物图像，其中，单张图像中仅包含待测物的局部区域，随着待测物平移，采集到的多张图像能够覆盖待测物从头到尾的全部区域； 其特征在于：在正式开始检测之前，利用其中一个待测物进行以下步骤，获取不同时刻待测物坐标系与相机坐标系之间的相对位置关系，所述待测物坐标系的X轴平行于辊床平移的方向、Y轴垂直于平移的方向： 1）当待测物触发感应器时，辊床停止，提取此时编码器记录的脉冲序号记为；记此位置为初始位置并进行相机标定，得出待测物坐标系与相机坐标系之间的旋转平移关系R0T0；其中，R0表示旋转矩阵，T0表示平移矩阵，其包含三个坐标轴方向上的平移分量Tx0、Ty0、Tz0； 2）辊床前进，辊床中的编码器连续记录脉冲序号； 每次相机采图时，均提取编码器记录的脉冲序号并利用如下公式计算获取该时刻下的待测物坐标系与相机坐标系之间的旋转平移关系RiTi： 旋转矩阵Ri=R0、平移矩阵； 其中，i表示第i幅图像，S=D×Ai-A0；Ai为采集第i张图像时编码器记录的脉冲序号，D为预先标定的相邻两个脉冲序号之间待测物平移的距离，θ为预先标定的待测物前进方向与辊床前进方向之间的夹角； 将计算得出的RiTi存储为实时的相机外参； 3）利用以下步骤，得出最终的相机外参： I、在[D-δ,D+δ]区间内，按照预设步长多次取值，每次取值后均进行以下处理： 将当前取到的数值记为D'； 利用D'计算平移矩阵； 其中，S'=D'×Ai-A0； 利用RiTi'解算第i张图像中的特征点在待测物坐标系下的坐标，记为实测坐标； 计算实测坐标与特征点在数模中的坐标之间的偏差值； II、挑选最小偏差值对应的D'的数值，将该数值解算得出的RiTi'记为最终的RiTi。

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