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龙图腾网获悉泰安大陆医疗器械有限公司申请的专利一种给药器超声焊接用机械臂定位取放方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119187820B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411447711.3，技术领域涉及：B23K20/10；该发明授权一种给药器超声焊接用机械臂定位取放方法及系统是由崔仙伟;李怀东;王友家设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种给药器超声焊接用机械臂定位取放方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供的一种给药器超声焊接用机械臂定位取放方法及系统，涉及机械臂定位取放技术领域，获取给药器图像数据并预处理，基于预处理后的给药器图像数据进行特征提取，基于提取所得特征对给药器进行三维定位及姿态分析，基于所得姿态分析结果及三维定位结果规划机械臂夹取路径。本发明通过图像数据预处理与姿态分析，实现对给药器的三维定位，并通过路径规划优化机械臂的夹取与焊接路径，确保焊接过程的精确，并通过图像监控系统对焊接质量进行实时检测与反馈，有效提升了焊接质量与生产效率，提高整体方法的自动化水平和操作精度，显著减少人工干预及不良品率。

本发明授权一种给药器超声焊接用机械臂定位取放方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种给药器超声焊接用机械臂定位取放方法，其特征在于，包括如下： S100、基于传送带输送给药器，获取给药器图像数据并预处理； S200、基于预处理后的给药器图像数据进行特征提取，基于提取所得特征对给药器进行三维定位及姿态分析； S300、基于所得姿态分析结果及三维定位结果规划机械臂夹取路径； S400、基于规划的夹取路径，机械臂夹取给药器并输送至机械转盘处，进行超声波焊接处理，并在焊接过程中对给药器进行图像监控，具体包括： S401、生成路径指令并下达，基于S300中生成的夹取路径以及机械臂各个关节角度变化信息，将数据转化为具体的运动指令，运动指令包括关节角度指令、速度与加速度指令以及姿态调整指令； S402、机械臂运动控制，机械臂在执行运动指令时，基于内置的传感器进行实时反馈控制； S403、执行夹取动作，当机械臂末端到达给药器位置时，通过末端夹具执行夹取动作； S404、输送至机械转盘，夹取完成后，机械臂根据规划路径，将给药器移动到机械转盘处，并在预定位置释放给药器，准备进行超声波焊接； S405、超声波焊接，当机械臂将给药器准确定位在焊接台的凸状卡合块后，超声波焊头在给药器的焊接位置施加压力并传递高频振动能量，使得给药器焊接面局部熔化，实现焊接； S406、图像监控，于焊接用机械转盘上方安装工业相机，用于监控焊接过程中的给药器状态； S407、焊接质量检测，通过图像监控与边缘检测算法，对焊接后的给药器焊缝进行检测，识别焊缝是否存在不良现象； 若不存在异常，机械臂则通过图像监控系统确认焊接质量，若检测合格，则发送完成信号至控制系统，并将给药器转移至下一工位； 若检测不合格，则记录异常信息，并对焊接位置进行重新调整并发送报警信号，通过报警信号提示操作人员进行检查和手动干预； S500、基于焊接后的给药器图像数据，对另一端的机械臂进行路径规划； S600、另一端的机械臂基于规划路径将处理后的给药器夹取并转移至传送带，传送带以匀速输送给药器。

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