哈尔滨博实自动化股份有限公司李刚毅获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨博实自动化股份有限公司申请的专利自动抓取四角吊耳的机械手获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223071393U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422328579.6，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型自动抓取四角吊耳的机械手是由李刚毅;唐彦昆;孙永得;李金泽;王岩;栾庆辉;姜琳设计研发完成，并于2024-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本自动抓取四角吊耳的机械手在说明书摘要公布了：一种自动抓取四角吊耳的机械手，属于吨袋包装机械领域，它包括吊架，吊架连接在外部机器人上，吊架的四角端设有抓取机构，相邻的两组抓取机构关于X轴或Y轴对称设置，所述抓取机构包括吸盘、钩吊耳机构，吸盘可升降地吸取并提升叠放在吨袋上表面的吊耳，钩吊耳机构上设有可上下摆动的钩体，钩体摆动至下位时其下端低于吸盘的底端并且可穿入被吸盘吸取后提升的吊耳的内侧，所述吊架下端中部设有相机，相机与机器视觉控制系统连接，相机获取吨袋上表面的图像，机器视觉控制系统识别确认吊耳的位置，并控制外部机器人带动吸盘移动至吊耳的中部上方。本发明能精准识别并抓取吊耳，提高了抓取吊耳的成功率，提升了整体的包装效率。
本实用新型自动抓取四角吊耳的机械手在权利要求书中公布了：1.一种自动抓取四角吊耳的机械手，它包括吊架1，吊架1连接在外部机器人上，其特征在于：吊架1的四角端设有抓取机构2，相邻的两组抓取机构2关于X轴或Y轴对称设置，所述抓取机构2包括竖直布置的吸盘21、竖直布置的钩吊耳机构22，吸盘21可升降地吸取并提升叠放在吨袋A上表面的吊耳B，钩吊耳机构22上设有可上下摆动的L型钩体221，钩体221摆动至下位时其下端低于吸盘21的底端并且可穿入被吸盘21吸取后提升的吊耳B的内侧，所述吊架1下端中部设有相机3，相机3与机器视觉控制系统连接，相机3获取吨袋A上表面的图像，机器视觉控制系统识别确认吊耳B的位置，并控制外部机器人带动吸盘21移动至吊耳B的中部上方。
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