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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种全矢量动力底盘汽车驱制动冗余协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119116710B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411272318.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种全矢量动力底盘汽车驱制动冗余协同控制方法是由刘亚磊;杨明亮;丁渭平;朱洪林;张祥设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全矢量动力底盘汽车驱制动冗余协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种全矢量动力底盘汽车驱制动冗余协同控制方法，涉及汽车驱制动自动控制技术领域，解决现有全矢量动力底盘汽车的驱制动控制策略考虑不够全面并且无法很好降低算力要求的问题，本发明上层对车辆需求纵向力矩和横摆力矩进行计算，下层采用规则与查表结合的方式对上层控制器发出的纵向力矩和横摆力矩进行分配。运用智能进化方法训练上下层执行器神经网络，实现了基于车辆状态到指令输出的强化学习控制，最大程度简化了控制系统“信号采集‑计算处理‑输出执行”等环节，尤其是计算处理环节的迟滞效应，提高了控制效率和精度；以保障车辆全生命周期运行过程中的经济性、安全性和稳定性。

本发明授权一种全矢量动力底盘汽车驱制动冗余协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全矢量动力底盘汽车驱制动冗余协同控制方法，其特征在于，包括分层控制方法以及智能进化方法， 所述分层控制方法包括根据车辆行驶信息计算期望力矩，再根据车辆状态采用规则与查表结合的方式选择相应的力矩分配策略分配期望力矩，所述车辆状态包括驱动状态以及制动状态，所述驱动状态包括驱动正常以及驱动失效，所述制动状态包括制动正常和制动失效，所述期望力矩包括期望纵向力矩和期望横摆力矩； 所述智能进化方法包括根据分层控制方法控制过程的相关信息包括车辆行驶信息以及相应确定的力矩分配策略制作数据集对神经网络模型进行训练得到策略生成器，所述策略生成器可根据车辆行驶信息直接输出期望力矩及力矩分配策略对车辆进行控制； 所述分层控制方法和智能进化方法交替使用； 所述交替使用指在第一切换时机切换为智能进化方法，在第二切换时机切换为分层控制方法，所述第一切换时机指策略生成器输出期望力矩和力矩分配策略的准确率达到预期，所述第二切换时机指采用智能进化方法后车辆行驶里程或时长达到阈值； 所述策略生成器包括力矩生成模块和力矩分配模块，所述力矩生成用于直接输出期望力矩，所述力矩分配模块用于直接根据期望力矩和车辆状态确定力矩分配策略； 针对力矩生成模块，其状态空间及执行动作可以定义为： 式中，α为加速踏板信号，β为制动踏板信号，Fx为期望纵向力矩，ΔM为期望横摆力矩；是纵向车速；是侧向车速；ωz是横摆角速度； 针对力矩分配模块，其状态空间及执行动作可以定义为： 式中，ETiji＝1,2；j＝1,2为四个电机状态，EBiji＝1,2；j＝1,2为四个液压制动器状态，TTiji＝1,2；j＝1,2为输出到四个电机的转矩指令，TBiji＝1,2；j＝1,2为输出到四个液压制动器的制动力矩指令。

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