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龙图腾网获悉浙江工业大学台州研究院申请的专利一种多场合机械手抓取装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116117846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211613197.7，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种多场合机械手抓取装置是由彭翔;肖贤鹏;王俊;刘国澳;李吉泉;景立挺;蒋林设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多场合机械手抓取装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多场合机械手抓取装置。电机的输出轴同步连接伸缩细杆的一端，电机的输出轴和伸缩细杆的连接处套装有套筒，伸缩细杆的另一端连接固定块的其中一侧面的中心，固定块远离伸缩细杆的另外一侧面的四边中心分别铰接四个可控变形机械手的根端；伸缩细杆和四个可控变形机械手均电连接外部电源。本发明可以根据抓取距离和非直道的自由抓取来调节伸缩细杆的长度以及弯曲的角度，同时根据抓取物体的不规则形状来调节机械手的弯曲角度，使得抓取物体抓取更牢固。装置通过自锁器进一步实现对物体的稳固抓取，可以防止物体掉落，适合多场合的应用，结构简单，操作简便。

本发明授权一种多场合机械手抓取装置在权利要求书中公布了：1.一种多场合机械手抓取装置，其特征在于：包括电机（1）、套筒（2）、伸缩细杆（3）、固定块（5）和四个可控变形机械手（6），电机（1）的输出轴同步连接伸缩细杆（3）的一端，电机（1）的输出轴和伸缩细杆（3）的连接处套装有套筒（2），伸缩细杆（3）的另一端连接固定块（5）的其中一侧面的中心，固定块（5）远离伸缩细杆（3）的另外一侧面的四边中心分别铰接四个可控变形机械手（6）的根端，每个可控变形机械手（6）的手长方向均垂直于各自所在的固定块（5）一条边；伸缩细杆（3）和四个可控变形机械手（6）均电连接外部电源； 各个所述的可控变形机械手（6）中的其中两个相邻的可控变形机械手（6）末端的指腹面还安装有自锁器（8），另外两个相邻的可控变形机械手（6）末端的指腹面还安装有铁块；自锁器（8）包括自锁器盒体、滑动块限位片（9）、滑动块（10）、拉簧（11）、连杆（12）和滑动条，自锁器盒体安装在自身所在的可控变形机械手（6）末端的指腹面，滑动块限位片（9）、滑动块（10）、拉簧（11）、连杆（12）和磁块（13）均安装在自锁器盒体内部；自锁器盒体朝向可控变形机械手（6）末端的一侧面的中部开设有滑动槽，自锁器盒体在远离可控变形机械手（6）的指腹面的一侧面上的远离滑动槽的一侧开设有通槽，滑动块（10）滑动安装在自锁器盒体的内侧面并正对通槽，滑动块（10）靠近通槽的一端连接滑动块限位片（9），滑动块限位片（9）穿设过通槽并延伸至自锁器盒体的外部，滑动块（10）远离通槽的另一端的侧面朝向平行于通槽槽面的方向设有连接条，连接条和通槽所在的自锁器盒体的一侧面的内侧之间连接有拉簧（11），滑动块（10）远离通槽的另一端铰接有连杆（12）的一端，连杆（12）的另一端铰接滑动条的一端，滑动条的另一端垂直穿设过滑动槽并滑动安装在滑动槽内，滑动条的另一端上还安装有磁块（13）。

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