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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741720B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211604577.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统及其方法是由张涛;曾亿山;刘海洋;梁胜;谢庆功设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统，包括机器人、运动控制器、上位机、靶标、固定安装在机器人末端的双目相机；还公开了一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，包括：S1：根据机器人本体上的标志完成各关节零点的初步标定；S2：记录处机器人末端到达若干点时机器人的关节角度值及目标点相对于相机的空间坐标；S3：建立机器人正运动学模型和误差模型，获取各关节的当前零点位置相对于实际零点位置的偏差；S4：通过LM算法对待标定参数进行迭代优化，获得标定后的参数；S5：将获得标定后的参数输入到工业机器人运动控制器中进行误差补偿，完成机器人零点标定。

本发明授权基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，其特征在于，采用一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统，包括机器人、运动控制器、上位机、靶标、固定安装在机器人末端的双目相机； 所述机器人用于执行运动规划，带动双目相机运动到多个指定位置； 所述靶标固定安装，其中心点相对于机器人基坐标系的空间坐标为xp,yp,zp，作为相机检测的目标点； 所述运动控制器用于搭载服务器端程序，建立与上位机之间的数据交互，控制机器人本体运动； 所述上位机用于运行标定算法程序、运动控制指令发送，对双目相机采集目标点的图像进行处理和与运动控制器进行数据交互； 所述方法包括以下步骤： S1：根据机器人本体上的标志完成各关节零点的初步标定； S2：在工业机器人工作空间中均匀地选择若干点，使机器人末端到达这些点，并使用双目相机采集靶标的图像信息，根据图像使用双目测距技术计算靶标中心相对于相机的空间坐标，记录每个点处机器人的关节角度值及目标点相对于相机的空间坐标； S3：建立机器人正运动学模型和误差模型，获取待标定的参数，即各关节的当前零点位置相对于实际零点位置的偏差Δθ1，Δθ2，Δθ3，Δθ4，Δθ5，Δθ6； S4：根据步骤S2中记录与采集的数据与步骤S3中的机器人正运动学模型与误差模型，通过LM算法对待标定参数进行迭代优化，获得标定后的参数； S5：将步骤S4中获得标定后的参数输入到工业机器人运动控制器中进行误差补偿，完成机器人零点标定。

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