买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利自动驾驶运动规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119940680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510430422.0，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权自动驾驶运动规划方法、装置、设备及介质是由吉建民;张君瑞;王晨捷;张燕咏;张昱设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶运动规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及驾驶运动规划技术领域，公开了一种自动驾驶运动规划方法、装置、设备及介质，所采用的规划模型的训练过程包括：将感知结果输入基于Transformer的编码器进行特征编码；根据不同特征维度的编码特征对应的损失梯度与场景类别的关联性，将编码特征解构为场景相关特征和场景通用特征；对于场景数目高于分布均值的场景类别，将对应的场景相关特征与其他类别场景的场景相关特征进行插值求和，生成重组特征；将重组特征输入轨迹解码器，输出自车未来运动轨迹及周围代理预测轨迹，通过模仿损失和周围代理的运动预测损失联合优化规划模型参数。本发明提高在不同类型场景上规划性能的一致性，提高规划效果。

本发明授权自动驾驶运动规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶运动规划方法，其特征在于，所采用的规划模型的训练过程包括： 接收感知结果，所述感知结果包括自车状态、周围代理历史信息和地图元素；将所述感知结果输入基于Transformer的编码器进行特征编码，得到编码特征； 对所述编码特征进行场景特征解构与重组：通过场景分类器对编码特征进行场景类型预测，计算交叉熵损失得到编码特征对应的损失梯度；根据不同特征维度的编码特征对应的损失梯度与场景类别的关联性，将编码特征解构为场景相关特征和场景通用特征，具体包括： 计算不同特征维度编码特征对应的损失梯度与场景类别的关联性： ； 表示第i个特征维度的编码特征对应的损失梯度与场景类别的关联性，，表示求均值的操作，表示第i个特征维度的编码特征，表示第i个特征维度的编码特征对应的损失梯度；表示维度，在时进行求均值的操作，表示将编码特征中所有元素的值做平均，获得每一个编码特征的特征维度的贡献值； ； 表示按照比例获取编码特征解构的阈值，表示分位数函数，返回的是排序后数据集中处于该比例位置的值；表示编码特征的总特征维度数，表示分位数的比例参数； 之后按照比例获取编码特征解构的阈值，并将编码特征按下式进行拆解： ； 代表场景相关特征，代表场景通用特征，表示指示函数，，，表示逐元素乘法； 对于场景数目高于分布均值的场景类别，将对应的场景相关特征与其他类别场景的场景相关特征进行插值求和，生成重组特征，具体包括： ； 为重组特征，是插值的比例，是当前场景的场景相关特征，是其他场景的场景相关特征，为当前场景的场景通用特征； 将重组特征输入轨迹解码器，输出自车未来运动轨迹及周围代理预测轨迹，通过模仿损失和周围代理的运动预测损失联合优化规划模型参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学技术大学，其通讯地址为：230026 安徽省合肥市包河区金寨路96号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。