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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953476B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510429233.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人是由王书鹏;李阔鹏;王新宝;代楚天;巫文丞;关冲冲;梁平;张志辉;任露泉设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人，涉及机器人技术领域，包括基座、驱动机构A、驱动机构B、驱动机构C和三个执行机构，三个驱动机构呈120度均匀分布在基座外侧，每个执行机构均分别与任意一个驱动机构连接，驱动机构A包括驱动铰链、径向外足和多个压电晶片，驱动铰链包括装配端A和驱动端A，径向外足包括装配端B和驱动端B，压电晶片用于在控制电压驱动下分别使驱动端A和驱动端B产生周期性变形，带动驱动铰链和径向外足产生变形，从而带动驱动机构产生运动，驱动机构有三个，且每次只驱动一个驱动机构，每个驱动机构都向同一个方向移动再同时断电，进而实现机器人的平面全向步进输出。

本发明授权一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于压电晶片驱动的平面全向三足步进机器人，其特征在于：包括基座（10）、驱动机构A（5）、驱动机构B（6）、驱动机构C（7）和三个执行机构，三个驱动机构呈120度均匀分布在基座（10）外侧，每个执行机构均分别与任意一个驱动机构连接； 驱动机构A（5）包括驱动铰链（9）、径向外足（3）和多个压电晶片（8）； 驱动铰链（9）包括装配端A（14）和驱动端A（12），驱动端A（12）首端与基座（10）固定连接，驱动端A（12）末端与装配端A（14）固定连接，驱动端A（12）与基座（10）轴向方向平行的两侧均连接有压电晶片（8）； 径向外足（3）包括装配端B（19）和驱动端B（17），驱动端B（17）末端设有底部螺纹孔（16），驱动端B（17）首端与装配端B（19）连接，驱动端B（17）靠近和远离基座（10）的两侧均连接有压电晶片（8）； 装配端A（14）与装配端B（19）固定连接； 执行机构为球头螺钉（2），球头螺钉（2）螺纹连接在底部螺纹孔（16）内； 压电晶片（8）用于在控制电压驱动下分别使驱动端A（12）和驱动端B（17）产生周期性变形，带动驱动铰链（9）和径向外足（3）产生变形，从而带动驱动机构产生运动，驱动机构有三个，且每次只驱动一个驱动机构，每个驱动机构都向同一个方向移动再同时断电，进而实现机器人的平面全向步进输出。

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