昆明理工大学杜扬凡获国家专利权
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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种用于多普勒雷达的空间变换线性融合跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881865B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510377890.6，技术领域涉及：G01S13/66；该发明授权一种用于多普勒雷达的空间变换线性融合跟踪方法是由杜扬凡;张文;赵宣植;刘增力;刘康;曾赛;陈政设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于多普勒雷达的空间变换线性融合跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于多普勒雷达的空间变换线性融合跟踪方法，包括：首先，基于目标相对雷达的距离、多普勒速度、角度及目标速度模构建待追踪目标状态空间；在预设初始时刻，利用多普勒雷达测量和目标先验信息，初始化目标相关参数，得到初始状态；接着，把当前时刻待追踪目标状态空间的后验状态转换到笛卡尔坐标系，经状态模型预测后再转回，获取下一时刻预测值；然后，依据线性卡尔曼滤波理论，对预测值和雷达量测值滤波更新，得出下一时刻最优状态估计值；最后，不断重复初始化、状态转换预测及滤波更新步骤，直至完成目标跟踪，该方法有效实现了多普勒雷达对目标的持续、准确跟踪。
本发明授权一种用于多普勒雷达的空间变换线性融合跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种用于多普勒雷达的空间变换线性融合跟踪方法，其特征在于，包括： S1、基于目标相对雷达的距离、多普勒速度、角度、目标速度模构建待追踪目标状态空间；其中，所述目标速度模为目标相对静止坐标系的合成速度，由目标先验信息获得； S2、在预设的初始时刻下，通过多普勒雷达测量初始化待追踪目标相对雷达的距离、多普勒速度、角度，通过目标先验信息初始化目标速度模，得到待追踪目标的初始状态； S3、将所述待追踪目标状态空间中当前时刻的后验状态转换到笛卡尔坐标系，通过状态模型预测得到笛卡尔坐标系下一时刻的预测值，再将所述笛卡尔坐标系下一时刻的预测值转换回所述待追踪目标状态空间，得到待追踪目标状态空间下一时刻的预测值； S4、基于线性卡尔曼滤波理论，对所述待追踪目标状态空间下一时刻的预测值和下一时刻多普勒雷达量测值进行滤波更新，得到下一时刻最优状态估计值； S5、不断重复S2-S4，直到跟踪结束。
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