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龙图腾网获悉北京世航智能科技有限公司申请的专利一种可自适应曲面的水下机器人及远程遥控干预方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119893464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510377335.3，技术领域涉及：H04W4/38；该发明授权一种可自适应曲面的水下机器人及远程遥控干预方法是由曹颖;冯翠芝;陈晓博设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自适应曲面的水下机器人及远程遥控干预方法在说明书摘要公布了：本发明涉及数据传输领域，具体涉及一种可自适应曲面的水下机器人及远程遥控干预方法，包括：分析同一水下机器维度下水下环境数据在水体传输时的延迟丢失情况得到水体传输数据丢失度；根据地形度数数据以及曲面度数数据，得到水下地形信号干扰度；综合不同水下机器维度下的水下环境数据、水体传输数据丢失度、水体传输数据丢失度以及水下地形信号干扰度，得到无线通信干扰度；根据无线通信干扰度以及机器远程遥控数据的内容含量，分析遥控信号对水下机器人的控制难度，得到完整传输难度；进而对机器远程遥控数据进行自适应分包传输。本发明降低了远程遥控受到的水下干扰，降低了远程遥控数据的丢失程度，提高了水下机器人适应水下曲面的能力。

本发明授权一种可自适应曲面的水下机器人及远程遥控干预方法在权利要求书中公布了：1.一种可自适应曲面的水下机器人的远程遥控干预方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 获取水下机器人的不同机器远程遥控数据、不同地形度数数据、不同曲面度数数据以及不同水下机器维度下的若干水下环境数据，所述机器远程遥控数据用于指示对水下机器人的工作速率、清扫精度、下潜深度以及清扫目标区域范围进行遥控； 分析同一水下机器维度下水下环境数据在水体传输时的延迟丢失情况，得到每个水下机器维度的水体传输数据丢失度，所述水体传输数据丢失度为水下机器维度中所有水下环境数据的水下传输延迟丢失度的均值的归一化值，所述水下传输延迟丢失度为水下环境数据的延迟时间量与水下环境数据的延迟数据丢失度之间的乘积，所述延迟时间量为水下环境数据的发送时刻与接收时刻之间的差值的绝对值，所述延迟数据丢失度为水下环境数据在发送时刻与接收时刻之间的数值的差值的绝对值；根据地形度数数据以及曲面度数数据，分析水体的地形分布的复杂情况，得到水下机器人的水下地形信号干扰度，所述水下地形信号干扰度为水下机器人的水下地形复杂度与水下机器人的曲面影响度的均值，所述水下地形复杂度为上限度数差异值与下限度数差异值之和，所述上限度数差异值为最大地形度数数据与最大曲面度数数据之间的差值的绝对值，所述下限度数差异值为最小地形度数数据与最小曲面度数数据之间的差值的绝对值，所述最大地形度数数据为所有地形度数数据中的最大值，所述最大曲面度数数据为所有曲面度数数据中的最大值，所述最小地形度数数据为所有地形度数数据中的最小值，所述最小曲面度数数据为所有曲面度数数据中的最小值，所述曲面影响度为所有曲面度数数据的标准差；综合不同水下机器维度下的水下环境数据、水体传输数据丢失度以及水下地形信号干扰度，得到水下机器人在水下的无线通信干扰度； 根据无线通信干扰度以及机器远程遥控数据的内容含量，分析遥控信号对水下机器人的控制难度，得到每个机器远程遥控数据的完整传输难度； 根据完整传输难度，对机器远程遥控数据进行自适应分包传输。

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