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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种自动转向行驶仿人轨迹规划方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119886495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510369378.7，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种自动转向行驶仿人轨迹规划方法、系统是由赵寰宇;许皓;张冠宇;张帆;刘洋设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动转向行驶仿人轨迹规划方法、系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种自动转向行驶仿人轨迹规划方法、系统。通过采集与处理弯道场景中人类操控数据，获取车辆与道路两侧障碍物的相对距离信息以及车辆运动学信息；基于核主成分分析法KPCA提取从车辆运动学信息中提取出非线性特征；多状态循环预测模型基于LSTM网络构建，包括细胞状态信息对长短期信息的关键数据进行加权关注；模将非线性特征、车辆与道路两侧障碍物的相对距离信息以及车辆运动学信息输入至多状态循环预测模型，预测未来行驶轨迹点。从而提高网络的映射精度，较好的学习到人类操控行为，提高规划轨迹的稳定性。

本发明授权一种自动转向行驶仿人轨迹规划方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种自动转向行驶仿人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： S101，采集与处理弯道场景中人类操控数据，获取车辆与道路两侧障碍物的相对距离信息以及车辆运动学信息； S102，基于核主成分分析法KPCA提取从所述车辆运动学信息中提取出非线性特征； S103，建立并训练多状态循环预测模型；所述多状态循环预测模型基于LSTM网络构建，包括细胞状态信息对长短期信息的关键数据进行加权关注；所述模型包括状态输出门，所述多状态循环预测模型，包括： （10） 其中，为输入门，为sigmoid激活函数，为权值矩阵，为短期记忆输出，为偏置向量，为输入信息 （11） 其中，为sigmoid激活函数，为权值矩阵，为元素积，为状态细胞，为短期记忆输出，为偏置向量，为输入信息，为遗忘门； （12） 其中，为遗忘门，为元素积，为状态细胞，为遗忘门的输出； （13） 其中，为非线性变换，为状态细胞，为权值矩阵，为激活函数，为元素积； （14） 其中，为非线性变换，为状态细胞，为元素积，为激活函数，为权值矩阵，为状态传输门； （15） 其中，为激活函数，为权值矩阵，为短期记忆输出，为偏置向量，为输入信息，为遗忘门的输出； （16） 其中，为遗忘门的输出，为状态传输门，为输入门，为元素积，为上层输出； （17） 其中，为sigmoid激活函数，为权值矩阵，为短期记忆输出，为输入信息，为遗忘门的输出，为偏置向量，为输出门； （18） 其中，为激活函数，为状态细胞； S104，将所述非线性特征、车辆与道路两侧障碍物的相对距离信息以及车辆运动学信息输入至所述多状态循环预测模型，预测未来行驶轨迹点。

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