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龙图腾网获悉星际航(江苏)科技有限公司申请的专利一种基于多预设航线构建无人机航线的混编方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510358217.8，技术领域涉及：G05D1/229；该发明授权一种基于多预设航线构建无人机航线的混编方法及系统是由翁澍舜;郭爱群;蔡立玮;李瑞;焦义贵设计研发完成，并于2025-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多预设航线构建无人机航线的混编方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多预设航线构建无人机航线的混编方法及系统，方法包括：S1，获取所有需要合并的航线文件，抽取航线中的航点数据整理为航点数据集；S2，依次读取并解析处理所有航线文件；S3，结合地理图层对航线文件中的航点进行排序；S4，组装排序后的航点和航点动作，生成新的航线文件。本发明通过运用航线文件智能解析技术实现无人机通用飞行航线文件解析，对多个飞行文件中的航点进行分解，配合地理图层运用路径规划技术实现无人机多航点点位的路径规划，实现航线合并，生产混编后的航线，实现一次飞行依最优路径完成多个航线。

本发明授权一种基于多预设航线构建无人机航线的混编方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多预设航线构建无人机航线的混编方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，获取需要合并的航线文件，抽取航线中的航点数据整理为航点数据集；航点数据集包括：航点顺序、动作属性、位置信息、高度数据； S2，读取并解析处理航线文件，将航点按航点顺序加入航点预存表中，并加入独立航点id；对所有航线文件依次处理，直到所有航线文件读取并解析处理完成； S3，结合地理图层对航线文件中的航点进行排序； S31，处理航点预存表，最早加入的航点点位为初始航点，无人机所在的位置为启航点； S32，读取航点预存表的4个地理极点，获取4个地理极点所在区域内的地理图层； S33，基于经纬度、高度结合距离获取航点预存表中未被选择的距离最近的一个点位，并判断是否存在地理图层阻碍，如无图层阻碍，定为最优点； 如存在地理图层阻碍，则判断最短绕行路径，将最短绕行路径距离确定为最近点的距离； 基于经纬度、高度综合距离获取航点预存表中未被选择的次近的一个点位，得到次近点的距离，如存在地理图层阻碍，则判断最短绕行路径，将最短绕行路径距离确定为次近点的距离； 次近点的距离与最近点的距离进行比较，将较短的距离对应的点定为最优点； 将最优点点位踢出航点预存表，重复步骤S33直到航点预存表数据清空； 判断最短绕行路径的方法包括： S331，将立体地图虚化，在立体空间中按每单元面积构建一个网格区域的方式，构建网格路图； S332，不停地寻找周围的网格，将检索到的周围26个网格，所述网格包括上方9个网格、下方9个网格和平面8个方向的网格，剔除其中存在阻碍的网格； S333，计算每个网格到飞行下一个点位的移动成本，相关公式： C=D+H 其中，C表示移动总消耗，D表示移动到新点位消耗成本，H表示新位置到目标为止的消耗成本； S334，确定移动总消耗最低的网格为最短绕行路径点位； S4，组装排序后的航点和航点动作，生成新的航线文件。

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