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龙图腾网获悉上海交通大学医学院附属新华医院申请的专利一种细胞划痕装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119752608B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510271221.0，技术领域涉及：C12M1/34；该发明授权一种细胞划痕装置是由陈惠;陈音羽;刘毅;沈立松;潘柳荻设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种细胞划痕装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种细胞划痕装置，包括磁力驱动转盘、复合支架、机械臂及控制系统。磁力驱动转盘嵌设蜂窝状电磁阵列，与多孔板底部铁磁层动态吸附，实现精确定位；复合支架集成气动伸缩定位棒及复合定位模组，确保划痕稳定性并实时监测细胞状态；机械臂末端连接动态平衡执行器，装配扁平直铲状针头，实现高精度划痕操作；控制系统通过多级控制模块协调各部分工作，具备自动划痕、实时监测与反馈控制功能。

本发明授权一种细胞划痕装置在权利要求书中公布了：1.一种细胞划痕装置，其特征在于包括： 磁力驱动转盘，转盘表面嵌设蜂窝状电磁阵列，与多孔板底部的铁磁层形成动态吸附，边缘设置等分刻度环和光栅传感器，实时输出转盘角度信号； 复合支架，支架垂直部集成气动伸缩定位棒，与转盘定位孔气压密封配合，水平部设有复合定位模组，复合定位模组包括同轴工业相机与显微物镜采集明场图像以及激光多普勒测振仪，激光多普勒测振仪生成振速图； 机械臂，末端通过球铰式柔性关节连接动态平衡执行器，执行器内置双压电晶片驱动器和六维力传感器，输出端装配可更换的扁平直铲状针头； 扁平直铲状针头，刃部前段为30°锐角，中段过渡为15°楔形加强部，表面设有仿生微沟槽，槽深h与刃口厚度u满足h＝0.2u±0.05u，其中h的单位为μm，u的单位为μm； 并集成以下控制子系统： 转盘定位控制模块：与光栅传感器电气连接，配置为接收转盘角度信号并计算转速n，根据F＝0.1n2+5动态调节电磁阵列的吸附力F，通过CAN总线将转速n传输至轨迹规划模块，其中n的单位为rpm，F的单位为N； 视觉-力学检测模块：集成于复合定位模组，包含：图像处理单元，对工业相机连续采集的明场图像执行Sobel边缘检测，提取细胞密度分布并计算细胞迁移速度；频域分析单元，对激光多普勒测振仪的振速图执行傅里叶变换，提取刚度特征；数据同步单元，采用FPGA硬件实现图像与振速数据的时间戳对齐； 轨迹执行控制模块：与机械臂和双压电晶片驱动器构成闭环，配置为： 基于3D-Unet神经网络融合细胞密度与刚度数据，生成三阶贝塞尔曲线路径； 通过逆运动学解算将路径转换为机械臂关节角速度指令； 实时接收六维力传感器的接触力数据Fz及发送的细胞迁移速度v，Fz的单位为mN，v的单位为μmh； 通过李雅普诺夫稳定性控制器计算针头角度补偿量θc， 其中:KP＝3.2v0.5，Kd＝1.8v-0.3； 其中，θc的单位为rad； dFzdt为接触力变化率，单位为mNms； Kp为比例增益系数，单位为rad·hμm； Kd为微分增益系数，单位为rad·h2μm； 驱动双压电晶片驱动器调节针头切入角度。

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