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龙图腾网获悉河北美泰电子科技有限公司申请的专利基于MEMS的IMU系统故障识别方法、装置及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573776B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510138626.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权基于MEMS的IMU系统故障识别方法、装置及终端是由付迪;郭伟峰;王浩;吴博宇;王青江;张跃发设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MEMS的IMU系统故障识别方法、装置及终端在说明书摘要公布了：本申请适用于导航技术领域，提供了基于MEMS的IMU系统故障识别方法、装置及终端，该方法包括：获取第一IMU传感器的第一数据和第二IMU传感器的第二数据；对第一数据进行温度、交叉耦合和非线性补偿，得到第三数据；对第二数据进行温度、交叉耦合和非线性补偿，得到第四数据；基于第一数据和第三数据对第一IMU传感器进行测试，得到第一测试结果；基于第二数据和第四数据对第二IMU传感器进行测试，得到第二测试结果；基于第三数据和第四数据对第一IMU传感器和第二IMU传感器，进行交叉检验，输出交叉验证结果；基于第一测试结果、第二测试结果和交叉验证结果中的错误代码，确定目标基于MEMS的IMU系统的故障。本申请能够及时准确的确定基于MEMS的IMU系统故障。

本发明授权基于MEMS的IMU系统故障识别方法、装置及终端在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS的IMU系统故障识别方法，其特征在于，包括： 获取第一IMU传感器的第一数据和第二IMU传感器的第二数据；其中，第一IMU传感器和第二IMU传感器为目标基于MEMS的IMU系统中的异构IMU传感器； 对所述第一数据进行温度、交叉耦合和非线性补偿，得到第三数据；对所述第二数据进行温度、交叉耦合和非线性补偿，得到第四数据； 基于第一数据和第三数据对所述第一IMU传感器进行测试，得到第一测试结果；基于第二数据和第四数据对所述第二IMU传感器进行测试，得到第二测试结果； 基于所述第三数据和所述第四数据对第一IMU传感器和第二IMU传感器，进行交叉检验，输出交叉验证结果； 基于第一测试结果、第二测试结果和交叉验证结果中的错误代码，确定目标基于MEMS的IMU系统的故障； 所述基于所述第三数据和所述第四数据对第一IMU传感器和第二IMU传感器，进行交叉检验，输出交叉验证结果，包括： 基于所述第三数据和所述第四数据，交叉验证两个IMU传感器中是否存在零偏跳变，若存在零偏跳变，则输出零偏跳变对应的错误代码； 基于所述第三数据和所述第四数据，交叉验证两个IMU传感器中是否存在零偏漂移，若存在零偏漂移，则输出零偏漂移对应的错误代码； 基于所述第三数据和所述第四数据，交叉验证两个IMU传感器中是否存在噪声异常，若存在噪声异常，则输出噪声异常对应的错误代码； 基于所述第三数据和所述第四数据，交叉验证两个IMU传感器中是否存在标度超差异常，若存在标度超差异常，则输出标度超差异常对应的错误代码，其中，所述标度超差异常表征两个IMU传感器之间采集数据的差距程度； 所述基于所述第三数据和所述第四数据，交叉验证两个IMU传感器中是否存在零偏跳变，包括： 计算同一时刻下所述第三数据中的陀螺仪信号和所述第四数据中的陀螺仪信号的差值，记作第一差值； 计算同一时刻下所述第三数据中的加速度计信号和所述第四数据中的加速度计信号的差值，记作第二差值； 在时域上选定滑动窗口； 计算滑动窗口中全部时刻下的所述第一差值的均值和标准差，记为第一均值和第一标准差，并计算滑动窗口中全部时刻下的所述第二差值的均值和标准差，记为第二均值和第二标准差； 若所述第一均值大于第一阈值且所述第一标准差大于第二阈值，和或所述第二均值大于第三阈值且所述第二标准差大于第四阈值，则认定存在零偏跳变。

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