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龙图腾网获悉苏州市职业大学申请的专利一种基于视觉定位的机械臂控制装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119017366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411461123.5，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种基于视觉定位的机械臂控制装置及方法是由牛丽;赵海燕;李琳琳;陈静;程媛;李爱军设计研发完成，并于2024-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉定位的机械臂控制装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉定位的机械臂控制装置及方法，其包括：第一转臂，其顶端固定有安装座；第二转臂，其与所述第一转臂之间连接有第一关节驱动机构，且所述第一关节驱动机构能够调节第一转臂与第二转臂之间的角度；旋座，其可转动安装在所述第二转臂上，并由固定在所述第二转臂上的伺服电机一进行驱动；第三转臂，其与所述旋座之间连接有第二关节驱动机构。本发明装置中，控制器接收来自感测器的信号，并配合视觉定位系统来调节第一转臂与第二转臂之间的角度，以及旋座的旋转角度，以及旋座与第三转臂之间的角度，以此控制机械臂整体的运动状态，并自动完成上、下料动作。

本发明授权一种基于视觉定位的机械臂控制装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉定位的机械臂控制装置，其特征在于，其包括： 第一转臂（4），其顶端固定有安装座（1）； 第二转臂（5），其与所述第一转臂（4）之间连接有第一关节驱动机构（3），且所述第一关节驱动机构（3）能够调节第一转臂（4）与第二转臂（5）之间的角度； 旋座（7），其可转动安装在所述第二转臂（5）上，并由固定在所述第二转臂（5）上的伺服电机一（6）进行驱动； 第三转臂（8），其与所述旋座（7）之间连接有第二关节驱动机构（10），且所述第二关节驱动机构（10）能够调节旋座（7）与第三转臂（8）之间的角度； 以及末端执行器（9），其固定安装在所述第三转臂（8）的底端上； 所述第一关节驱动机构（3）包括关节锁止机构和驱动盒（33），所述驱动盒（33）固定在所述第一转臂（4）上，所述关节锁止机构连接于所述驱动盒（33）与第二转臂（5）的U型端之间，所述关节锁止机构能够驱使驱动盒（33）与第二转臂（5）之间进行固定锁止； 所述关节锁止机构由内滑件（36）、外滑件（37）以及两个压止组件组成，其中，所述内滑件（36）与外滑件（37）配合滑接，所述内滑件（36）的底端可转动连接在所述第二转臂（5）的U型端上，所述外滑件（37）的顶端可转动连接在所述驱动盒（33）上； 两个所述压止组件均固定在所述第二转臂（5）的U型端上，并对称设置于所述外滑件（37）的左、右两侧，且两个所述压止组件能够同时对外滑件（37）进行挤压，以此限制外滑件（37）与第二转臂（5）的U型端之间的距离，使得驱动盒（33）与第二转臂（5）保持锁固状态； 所述压止组件包括： 缸座（39），其固定在所述第二转臂（5）的U型端上； 阻尼块（40），其内圆周阵列有多个滑孔，且每个所述滑孔内且靠近缸座（39）均固定有内嵌环（42）； 滑柱（41），其与所述内嵌环（42）的数量相同，每个所述滑柱（41）的一端均固定在所述缸座（39）上，且每个所述滑柱（41）的另一端均固定有限位块（44）； 以及推缸（38），其固定在所述缸座（39）上，所述推缸（38）的驱动端能够推动阻尼块（40）朝外滑件（37）方向移动，并进行挤压锁止。

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