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龙图腾网获悉赫步智能科技(福建)有限公司申请的专利一种集成内置驱动的大孔径高扭矩关节模组获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223084830U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422338749.9，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种集成内置驱动的大孔径高扭矩关节模组是由李亚旦;李文昊;李勇斌设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集成内置驱动的大孔径高扭矩关节模组在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种集成内置驱动的大孔径高扭矩关节模组，包括谐波减速器本体，所述谐波减速器本体的内表面螺纹连接有第一螺钉，所述第一螺钉的数量为八个且环形阵列分布，八个所述第一螺钉的外表面螺纹连接有输出法兰，所述谐波减速器本体的内表面螺纹连接有第二螺钉，所述第二螺钉的数量为三个且环形阵列分布。通过将谐波减速器本体、电机定子、电磁制动器、高速轴编码器磁环、低速轴编码器磁环、驱动板集成为一体，使整个模组结构上高度集成，从而在保留了电机的高功率密度的同时，也能压缩了编码器至少三分之二的长度，且保留较大的过线孔，结构更紧凑，扭矩更高，尺寸更扁平，可适应多种使用场景。

本实用新型一种集成内置驱动的大孔径高扭矩关节模组在权利要求书中公布了：1.一种集成内置驱动的大孔径高扭矩关节模组，其特征在于，包括：谐波减速器本体1，所述谐波减速器本体1的内表面螺纹连接有第一螺钉24，所述第一螺钉24的数量为八个且环形阵列分布，八个所述第一螺钉24的外表面螺纹连接有输出法兰3，所述谐波减速器本体1的内表面螺纹连接有第二螺钉25，所述第二螺钉25的数量为三个且环形阵列分布，三个所述第二螺钉25的内表面螺纹连接有前端盖2，所述前端盖2的内表面设置有波形垫圈4，所述波形垫圈4的侧表面设置有第一深沟球轴承5，三个所述第二螺钉25的外表面螺纹连接有电机机壳7，所述电机机壳7的内表面固定连接有电机定子6，所述电机机壳7的内表面固定连接有第二深沟球轴承8，所述电机机壳7的内侧壁固定连接有轴承压板9，所述轴承压板9的内侧壁固定连接有电磁制动器10，所述电磁制动器10的内表面螺纹连接有第三螺钉26，所述第三螺钉26的外表面螺纹连接有后端盖11，所述后端盖11的侧内壁设置有编码器轴套12，所述编码器轴套12的内表面螺纹连接有第四螺钉27，所述第四螺钉27的外表面螺纹连接有高速轴编码器磁环13，所述第一深沟球轴承5的内表面固定连接波发生器23，所述编码器轴套12的内表面螺纹连接有内六角平端紧定螺钉14，所述高速轴编码器磁环13的内表面设置有低速轴编码器磁环15，所述后端盖11的侧表面设置有编码器罩16，所述编码器罩16的内表面设置有O型圈17，所述输出法兰3的外表面固定连接有驱动板18，所述第二深沟球轴承8的侧表面设置有隔圈19，所述波发生器23的外表面固定连接有电机轴套20，所述电机轴套20的外表面固定连接有电机转子21，所述输出法兰3的外表面设置有低速轴承22，所述编码器罩16的内表面螺纹连接有第五螺钉28。

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