易元驱动(苏州)科技有限公司谢志龙获国家专利权
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龙图腾网获悉易元驱动(苏州)科技有限公司申请的专利内置减速结构的大减速比机器人关节执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223084808U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422312445.5，技术领域涉及：B25J9/10；该实用新型内置减速结构的大减速比机器人关节执行器是由谢志龙;黄子易设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本内置减速结构的大减速比机器人关节执行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种内置减速结构的大减速比机器人关节执行器，包括两个内齿圈、若干个行星轮、执行器外壳和执行器盖板，执行器外壳和执行器盖板之间共同构成容置空间，容置空间的内部安装有电机定子和电机转子，电机定子固定于执行器外壳；两个内齿圈的内部设有若干个行星轮，若干个行星轮沿着内齿圈的周向均匀排布，每个行星轮皆与两个内齿圈啮合且啮合中心距保持相等；两个内齿圈为模数相同且齿数不等的内齿圈，两个内齿圈分别为固定齿圈和输出齿圈。本实用新型的执行器整体轴向尺寸紧凑，在减速结构极其精简的情况下，获得了比常规减速方案更大的减速比，更大齿轮模数和宽度，其强度、承载力和寿命大幅提高，装配工艺简单，成本低廉，结构可靠。
本实用新型内置减速结构的大减速比机器人关节执行器在权利要求书中公布了：1.一种内置减速结构的大减速比机器人关节执行器，其特征在于：包括两个内齿圈、若干个行星轮（1）、执行器外壳（21）和执行器盖板（22），所述执行器外壳和所述执行器盖板之间共同构成容置空间，所述容置空间的内部安装有电机定子（31）和电机转子（32），所述电机定子固定于执行器外壳； 两个所述内齿圈的内部设有若干个所述行星轮，若干个所述行星轮沿着内齿圈的周向均匀排布，每个所述行星轮皆与两个内齿圈啮合且啮合中心距保持相等； 两个所述内齿圈为模数相同且齿数不等的内齿圈，两个所述内齿圈分别为固定齿圈（4）和输出齿圈（5），所述固定齿圈安装于执行器外壳，所述输出齿圈安装于输出法兰（6），所述行星轮在所述电机转子的直接或间接驱动下绕着两个内齿圈的中心轴线进行公转，且所述行星轮能够沿着自身的中心轴线进行自转。
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