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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利MRI兼容脑神经穿刺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118902564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411241325.9，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权MRI兼容脑神经穿刺机器人是由王伟东;李慧;李响;许闻达;杜志江设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本MRI兼容脑神经穿刺机器人在说明书摘要公布了：MRI兼容脑神经穿刺机器人，它涉及医疗机器人和图像引导手术技术领域。本发明解决了现有脑穿刺手术中，尤其是在面对颅骨打开后大脑变形及穿刺针受力变形等挑战时，由于术中缺乏实时成像反馈而导致的精准度问题。本发明的半环形齿条两端分别与Pitch轴从动回转组件和Pitch轴主动回转组件上部连接，Pitch轴从动回转组件和Pitch轴主动回转组件分别与安装底板上的两个移动平台连接，半环形齿条中部安装有弧形轨道移动组件，弧形轨道移动组件上安装有基座roll旋转组件，2DOF穿刺针安装在基座roll旋转组件上。本发明用于提高脑穿刺手术的命中率，简化手术流程，降低手术时间和风险。

本发明授权MRI兼容脑神经穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种MRI兼容脑神经穿刺机器人，其特征在于：它包括2-DOF移动底盘（1）、3-DOF的RCM机构（2）和2DOF穿刺针（3），2-DOF移动底盘（1）包括安装底板（11）和两个移动平台（12），安装底板（11）上表面左右两侧分别安装有并排布置的两个移动平台（12），3-DOF的RCM机构（2）包括Pitch轴从动回转组件（21）、Pitch轴主动回转组件（22）、半环形齿条（23）、弧形轨道移动组件（24）和基座roll旋转组件（25），2-DOF移动底盘（1）上方设有半环形齿条（23），半环形齿条（23）两端分别与Pitch轴从动回转组件（21）和Pitch轴主动回转组件（22）上部连接，Pitch轴从动回转组件（21）和Pitch轴主动回转组件（22）下部分别与两个移动平台（12）连接，半环形齿条（23）中部安装有弧形轨道移动组件（24），弧形轨道移动组件（24）上安装有基座roll旋转组件（25），2DOF穿刺针（3）安装在基座roll旋转组件（25）上； 每个移动平台（12）包括移动平台丝杠螺母机构（121）、移动平台直线导轨机构（122）和抬升连杆机构（123），抬升连杆机构（123）包括抬升平台（1231）、第一抬升连杆（1232）、第二抬升连杆（1233）、第一连杆轴承座（1234）和第二连杆轴承座（1235）； Pitch轴主动回转组件（22）包括Pitch轴涡轮蜗杆机构、右侧Pitch轴（221）、右侧支座上板（222）、两个右Pitch轴支座（223）和两个右侧支座侧板（224），右Pitch轴支座（223）为L型轴支座，两个右Pitch轴支座（223）竖直对称安装在右侧的抬升平台（1231）上表面，右侧Pitch轴（221）两端分别通过两个陶瓷轴承安装在两个右Pitch轴支座（223）轴孔中，两个右侧支座侧板（224）分别竖直相对布置在两个右Pitch轴支座（223）上部外侧，两个右侧支座侧板（224）分别与右侧Pitch轴（221）两端固定连接，两个右侧支座侧板（224）上方设有右侧支座上板（222），右侧支座上板（222）底部两侧分别与两个右侧支座侧板（224）顶端连接，右侧支座上板（222）顶端与半环形齿条（23）的右侧下端连接； Pitch轴涡轮蜗杆机构包括Pitch轴涡轮（225）、Pitch轴蜗杆（226）、Pitch轴涡轮蜗杆电机（227）、Pitch轴涡轮蜗杆电机支座（228）和Pitch轴蜗杆轴承座（229），Pitch轴涡轮（225）安装在右侧Pitch轴（221）中部，Pitch轴涡轮（225）侧部设有倾斜布置的Pitch轴蜗杆（226），Pitch轴蜗杆（226）末端轴段通过陶瓷轴承与Pitch轴蜗杆轴承座（229）连接，Pitch轴蜗杆轴承座（229）安装在抬升平台（1231）上表面，Pitch轴蜗杆（226）下部与Pitch轴涡轮（225）啮合，Pitch轴蜗杆（226）首端轴段与Pitch轴涡轮蜗杆电机（227）转轴连接，Pitch轴涡轮蜗杆电机（227）安装在Pitch轴涡轮蜗杆电机支座（228）上，Pitch轴涡轮蜗杆电机支座（228）安装在抬升平台（1231）上表面。

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