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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种用于手部动作捕捉的主手机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118456369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410616245.0，技术领域涉及：B25J3/00；该发明授权一种用于手部动作捕捉的主手机器人是由钱森;胡晓龙;罗智升;刘勇;訾斌;钱钧设计研发完成，并于2024-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于手部动作捕捉的主手机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于手部动作捕捉的主手机器人，包括框架以及通过柔索吊设在框架内的数据手套；所述的数据手套包括支承手柄、拇指指套、食指指套以及指套组；所述的柔索包括与支承手柄下端连接的第一柔索及第四柔索、与下连接球连接的第二柔索及第三柔索、与支承手柄上端连接的第五柔索及第八柔索、与上连接球连接的第六柔索及第七柔索、与拇指指套连接的第九柔索、与食指指套连接的第十柔索、与指套组连接的第十一柔索，上述各柔索分别与相对应的柔索驱动装置中的卷筒连接。由上述技术方案可知，该主手机器人通过柔索驱动，具有结构简单，操作容易，方便高效，柔顺性良好，成本低以及适用范围较广的优点；同时操作人员可在车间外远距离操作，从而保证人员的安全。

本发明授权一种用于手部动作捕捉的主手机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于手部动作捕捉的主手机器人，其特征在于：包括框架体（1）以及通过柔索吊设在框架体（1）内的数据手套（2）； 所述的数据手套（2）包括支承手柄（21）、拇指指套（22）、食指指套（23）以及指套组（24），所述的指套组（24）是由中指指套、无名指指套、小指指套连接而成的一体结构，所述支承手柄（21）的上端分别通过柔性绳与拇指指套（22）、食指指套（23）及上连接球（25）连接，所述的上连接球（25）分别通过柔性绳与拇指指套（22）及食指指套（23）连接，所述的食指指套（23）通过柔性绳与指套组（24）连接，所述支承手柄（21）的下端分别通过柔性绳与拇指指套（22）、指套组（24）及下连接球（26）连接，所述的下连接球（26）分别通过柔性绳与拇指指套（22）及指套组（24）连接； 所述的柔索包括与支承手柄（21）下端连接的第一柔索（31）及第四柔索（34）、与下连接球（26）连接的第二柔索（32）及第三柔索（33）、与支承手柄（21）上端连接的第五柔索（35）及第八柔索（38）、与上连接球（25）连接的第六柔索（36）及第七柔索（37）、与拇指指套（22）连接的第九柔索（39）、与食指指套（23）连接的第十柔索（310）、与指套组（24）连接的第十一柔索（311），上述各柔索分别与相对应的柔索驱动装置中的卷筒（42）连接； 所述的柔索驱动装置包括伺服电机（41）以及与伺服电机（41）相连的卷筒（42），所述的卷筒（42）与数据手套（2）之间还设有定滑轮换向装置（5）和动滑轮换向装置（6），所述的定滑轮换向装置（5）包括第一滑轮（51）及第二滑轮（52），所述的动滑轮换向装置（6）包括第三滑轮（61）、第四滑轮（62）及柔索万向转动装置，所述的柔索万向转动装置包括转向球（63）、设置在转向球（63）内的第六滑轮（66）、球座（64）以及设置在球座（64）内的第五滑轮（65），所述的转向球（63）与球座（64）形成球面低副机构，所述的球座（64）上设有柔索进线孔（641），所述的转向球（63）上设有柔索出线孔（631），柔索的一端与卷筒（42）固定，柔索的另一端依次绕经第一滑轮（51）、第二滑轮（52）、第三滑轮（61）、第四滑轮（62）后由柔索进线孔（641）进入球座（64）内，并依次绕经第五滑轮（65）、第六滑轮（66）后由柔索出线孔（631）穿出，再与数据手套（2）上的各连接点连接，所述第五滑轮（65）与第六滑轮（66）之间的柔索始终处于竖直方向。

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