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龙图腾网获悉中南林业科技大学申请的专利一种基于固态雷达的SLAM实现方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117218350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311210728.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种基于固态雷达的SLAM实现方法及系统是由于文涛;徐浩;张祺设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于固态雷达的SLAM实现方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于固态雷达的SLAM实现方法及系统，所述方法包括：利用固态雷达对目标环境进行采样得到点云数据以及基于IMU获取陀螺仪数据和加速度；对固态雷达每一帧扫描获取的点云数据进行分割筛选预处理；再进行特征提取得到平面特征以及边缘特征，进而利用平面特征以及边缘特征构建局部特征图，所述局部特征图用于更新全局地图，将未重合特征更新加入至全局地图；基于全局地图、局部特征图，采用相似点匹配特征点进行残差计算，确定当前帧的位姿；识别当前帧是否是关键帧，若是关键帧，利用IMU数据对所述关键帧的位姿进行二次优化。本发明技术方案通过引入关键帧以及融合IMU数据进而二次优化，有效提高建图精度。

本发明授权一种基于固态雷达的SLAM实现方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于固态雷达的SLAM实现方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：利用固态雷达对目标环境进行采样得到点云数据以及基于惯性测量单元IMU获取陀螺仪数据和加速度； S2：对所述固态雷达每一帧扫描获取的点云数据进行分割筛选预处理； S3：对分割筛选预处理后的每一帧点云数据进行特征提取得到平面特征以及边缘特征，进而利用平面特征以及边缘特征构建局部特征图，所述局部特征图用于更新全局地图，将未重合特征更新加入所述全局地图； S4：基于全局地图、局部特征图，采用相似点匹配特征点进行残差计算，确定当前帧的位姿； S5：识别当前帧是否是关键帧，若是关键帧，利用所述惯性测量单元IMU的数据对所述关键帧的位姿进行二次优化得到更精确位姿； 其中，步骤S5中利用所述惯性测量单元IMU的数据对所述关键帧的位姿进行二次优化的过程如下： 其中，二次优化函数表示为： 式中，表示滑动窗口边缘化测量的先验边缘残差项，和分别代表雷达和IMU的误差项，表示关键帧的位姿；η，κ分别表示设定的滑动窗口的起点、结束点，表示在滑动窗口内某一时刻的状态，k表示关键帧，设定的所述滑动窗口用于限制关键帧数量。

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