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龙图腾网获悉石家庄铁道大学申请的专利车辆纵横垂耦合域控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117032177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311079271.6，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权车辆纵横垂耦合域控制系统及方法是由李韶华;杨泽坤;杨绍普;罗海涵;张宇;孙志棋;王雪玮设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆纵横垂耦合域控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆纵横垂耦合域控制系统及方法。该系统包括：车载传感系统、纵横垂耦合域控制器以及纵横垂耦合执行系统；车载传感系统，第一端连接纵横垂耦合域控制器的第一端，第二端连接纵横垂耦合执行系统的第一端，用于采集车辆状态信息和环境信息并将其发送给纵横垂耦合域控制器；纵横垂耦合域控制器，第二端连接纵横垂耦合执行系统的第二端，用于基于车辆状态信息和环境信息生成控制报文，并将控制报文发送给纵横垂耦合执行系统；纵横垂耦合执行系统用于接收控制报文，并根据控制报文对车辆进行控制。本发明能够兼顾车辆纵向、横向以及垂向自由度的控制，通过多自由度的控制有效保证分布式驱动车辆全工况下行驶的稳定性与平顺性。

本发明授权车辆纵横垂耦合域控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆纵横垂耦合域控制系统，其特征在于，包括：车载传感系统、纵横垂耦合域控制器以及纵横垂耦合执行系统； 所述车载传感系统，第一端连接所述纵横垂耦合域控制器的第一端，第二端连接所述纵横垂耦合执行系统的第一端，用于采集车辆状态信息和环境信息，并将所述车辆状态信息和所述环境信息发送给所述纵横垂耦合域控制器； 所述纵横垂耦合域控制器，第二端连接所述纵横垂耦合执行系统的第二端，用于接收所述车辆状态信息和所述环境信息，基于所述车辆状态信息和所述环境信息生成控制报文，并将所述控制报文发送给所述纵横垂耦合执行系统； 所述纵横垂耦合执行系统用于接收所述控制报文，并根据所述控制报文对车辆纵向、横向以及垂向进行控制； 所述纵横垂耦合域控制器包括：车-电-路耦合模型模块、驾驶意图识别模块以及多模式协调切换控制模块； 所述车-电-路耦合模型模块，第一端连接所述车载传感系统的第一端，第二端连接所述驾驶意图识别模块的第一端，第三端连接所述多模式协调切换控制模块的第一端，用于接收所述车辆状态信息和所述环境信息，基于纵横垂耦合动力学模型、所述车辆状态信息和所述环境信息计算车辆纵向、横向以及垂向的第一动力响应，以及基于路面响应特性模型、所述车辆状态信息和所述环境信息计算当车辆行驶过路面时路面对车辆的第二动力响应，以及基于电机运动及响应特性模型、所述车辆状态信息和所述环境信息计算电机转动和电磁激励对车辆的第三动力响应，以及根据所述第一动力学响应、所述第二动力学响应和所述第三动力学响应确定车辆当前状态，并将所述车辆当前状态发送给所述驾驶意图识别模块和所述多模式协调切换控制模块； 所述驾驶意图识别模块，第二端连接所述多模式协调切换控制模块的第一端，用于接收所述车辆当前状态，根据所述车辆当前状态和驾驶员操作反馈信息确定车辆目标状态，并将所述车辆目标状态发送给所述多模式协调切换控制模块； 所述多模式协调切换控制模块，第二端连接所述纵横垂耦合执行系统的第二端，用于接收所述车辆当前状态和所述车辆目标状态，根据所述车辆状态信息、所述环境信息、所述车辆当前状态和所述车辆目标状态仲裁工况复杂度，并基于所述工况复杂度确定车辆驾驶模式的切换控制指令。

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