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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310209843.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法是由邱蜀伟;黄坤;黄金;诸明翰设计研发完成，并于2023-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法，包括步骤：S1、根据机器人的关节特性将关节运动用参数化表示来构建机器人运动的运动学建模；S2、分别构建生成机器人末端执行器工作空间边界需要的所有约束的线性方程；S3、确定生成机器人末端执行器工作空间边界需要满足的线性约束方程组；S4、获得所有满足约束方程组中线性方程的机器人关节运动参数；S5、从所有满足线性约束方程组的线性方程的机器人关节运动参数中找出同时满足部分约束的边界关节运动参数；S6、辩识并确定机器人末端执行器的工作空间边界点。在布局机器人和工业产线时，简化成将工业产线和机器人工作空间进行重合的工作，极大的简化了机器人布局工作。

本发明授权基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性规划的机器人末端执行器工作空间边界生成方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、根据机器人的关节特性，将关节运动用参数化表示，构建机器人动力学模型； S2、分别构建生成机器人末端执行器工作空间边界需要的机器人装配约束、矩阵秩缺约束、对机器人末端执行器位姿的约束和引入中间变量产生的约束的线性方程； S3、结合关节运动参数和构建的机器人装配约束、矩阵秩缺约束、对机器人末端执行器位姿的约束和引入中间变量产生的约束的线性方程，确定生成机器人末端执行器工作空间边界需要满足的线性约束方程组； S4、根据线性约束方程组获得满足约束方程组中线性方程的机器人关节运动参数； S5、从满足线性约束方程组的线性方程的机器人关节运动参数中找出同时满足机器人装配约束、矩阵秩缺约束和对机器人末端执行器位姿的约束的边界关节运动参数； S6、结合机器人装配约束从边界关节运动参数中辩识并确定机器人末端执行器的工作空间边界点。

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