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龙图腾网获悉深圳市今天国际物流技术股份有限公司申请的专利一种基于3D视觉机器人引导技术的全自动拆膜装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116216023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310060832.1，技术领域涉及：B65B69/00；该发明授权一种基于3D视觉机器人引导技术的全自动拆膜装置是由邵健锋;毕世仁;曾巍巍;卓志强设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉机器人引导技术的全自动拆膜装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D视觉机器人引导技术的全自动拆膜装置，包括：工作台，工作台用于存放、定位以及运输待拆膜物料；扫描机构，扫描机构设置在工作台任一侧，用于扫描并获取待拆膜物料的平面信息及颜色信息；切割机构，切割机构设置在工作台任一侧，用于扫描并获取待拆膜物料的高度信息，并对待拆膜物料上的薄膜进行切割；剥膜机构，剥膜机构设置有至少一个并位于工作台一侧，用于将被切割机构切割后的薄膜从待拆膜物料表面剥离；控制主机，控制主机用于发送和接收指令，并控制工作台、扫描机构、切割机构和剥膜机构的运行。本发明实现了自动化和无人化，解决了现有固体包装物料套膜拆除设备不完善的问题，在工业生产中实用高效。

本发明授权一种基于3D视觉机器人引导技术的全自动拆膜装置在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉机器人引导技术的全自动拆膜装置，其特征在于，包括： 工作台，所述工作台用于存放、定位以及运输待拆膜物料； 扫描机构，所述扫描机构设置在所述工作台任一侧，用于扫描并获取所述待拆膜物料的平面信息及颜色信息； 切割机构，所述切割机构设置在所述工作台任一侧，用于扫描并获取所述待拆膜物料的高度信息，并对所述待拆膜物料上的薄膜进行切割； 剥膜机构，所述剥膜机构设置有至少一个并位于所述工作台一侧，用于将被所述切割机构切割后的薄膜从所述待拆膜物料表面剥离； 控制主机，所述控制主机用于发送和接收指令，并控制所述工作台、所述扫描机构、所述切割机构和所述剥膜机构的运行； 所述扫描机构包括：扫描底座；支撑柱，所述支撑柱竖直设置在所述扫描底座上，所述支撑柱顶部水平设置有延伸杆，所述延伸杆位于所述待拆膜物料上方；3D线结构光相机，所述3D线结构光相机设置在所述延伸杆末端，用于扫描并获取所述待拆膜物料的平面信息及颜色信息； 所述基于3D视觉机器人引导技术的全自动拆膜装置还包括用于获取待拆膜物料三维信息的坐标系框架；所述切割机构包括：切割底座；多轴机械臂，所述多轴机械臂设置在所述切割底座上，其末端旋转轴可绕所述待拆膜物料旋转，所述末端旋转轴上设置有激光扫描器和切割组件，所述激光扫描器用于扫描并获取所述待拆膜物料的高度信息，所述控制主机结合所述待拆膜物料的平面信息和高度信息结合生成三维点云图，依据所述待拆膜物料的颜色信息进行边缘提取获得待拆膜物料的外接轮廓，并根据所述三维点云图和所述待拆膜物料的外接轮廓发送指令至所述切割组件，以控制所述切割组件完成对所述待拆膜物料上薄膜的切割； 所述切割组件包括：引导板、切刀和钩膜机构，所述引导板设置在所述末端旋转轴上，用于引导所述切刀和所述钩膜机构的动作，所述切刀和所述钩膜机构分别设置在所述引导板两端，所述切刀用于对所述待拆膜物料上的薄膜进行切割，所述钩膜机构用于将所述待拆膜物料上的薄膜从所述待拆膜物料表面钩开；其中，所述切刀的第一次切割路径为环形切割，第二次切割路径为在所述待拆膜物料的四角处做切割处理，并配合所述钩膜机构防止所述待拆膜物料上两侧薄膜拆除时出现挂膜。

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