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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种随机脉冲序列注入永磁同步电机无传感器控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116232135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211628494.9，技术领域涉及：H02P6/18；该发明授权一种随机脉冲序列注入永磁同步电机无传感器控制方法是由丁文;陈硕;霍鲁杰;胡汭明;师帅设计研发完成，并于2022-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种随机脉冲序列注入永磁同步电机无传感器控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于控制方法领域，具体地说是一种随机脉冲序列注入永磁同步电机无传感器控制方法，本发明采用随机脉冲序列发生器产生具有随机脉冲序列的脉冲电压信号叠加至永磁同步电机矢量控制估计的d轴电流环输出，随机脉冲序列的脉冲样本是通过正电压、负电压与零电压注入的随机组合产生；在具有随机脉冲序列的脉冲电压信号注入至电机定子后，通过采用iαβ相邻信号解调瞬间的两个电流差进行减法运算来实现高频响应信号的提取，与解调信号相乘且经归一化处理后获取包含转子位置信息的单位正交信号，再经锁相环处理从而提取转子位置信息，具有显著的可听噪声抑制能力与良好的动静态性能，能够拓宽基于高频信号注入法的无位置传感器控制方法的应用领域。

本发明授权一种随机脉冲序列注入永磁同步电机无传感器控制方法在权利要求书中公布了：1.一种随机脉冲序列注入永磁同步电机无传感器控制方法，步骤如下： 步骤一：采用随机脉冲序列电压信号发生器，叠加具有随机脉冲序列的电压信号至永磁同步电机矢量控制估计的d轴电流环输出； 步骤二：通过AD采样获取永磁同步电机的三相电流，通过Clark变换将三相电流从自然坐标系转换至静止坐标系； 步骤三：通过信号解调策略分离基波信号与高频响应信号，提取高频响应信号的包络线获取与转子位置相关的正交信号； 步骤四：采用正交锁相环处理与转子位置相关的正交信号进而获取电机估计转子转速与位置 步骤五：将估计的电机与位置分别用于转速闭环控制以及Park与反Park坐标变换进而实现永磁同步电机的无位置传感器闭环控制； 步骤一中注入脉冲电压的脉冲序列包括：序列a：“++--00”，序列b：“--++00”，序列c:“+-0-+0”以及序列d:“-+0+-0”，此处，四种不同的脉冲序列均由六种状态组成，每种状态持续一个PWM载波周期，“+”表示正电压注入，“-”表示负电压注入，“0表示零电压注入； dq坐标系下注入的脉冲电压信号表示为： 其中，udh与uqh分别为d轴与q轴注入电压信号，uinj为经随机选择后具有不同脉冲序列的电压信号，Tp1为脉冲电压信号的注入周期，us_xx＝a,b,c,d为注入脉冲信号的序列样本，t为时间，n为注入脉冲电压的周期数； 注入脉冲信号的序列样本能够表示为： us_xt,Tp1＝R[us_at,Tp1,us_bt,Tp1,us_ct,Tp1,us_dt,Tp1] 其中，R[]为随机算子，具有序列a,b,c,d的脉冲电压信号分别表示为： us_bt,Tp1＝-us_at,Tp1 us_dt,Tp1＝-us_ct,Tp1 其中，trt,Tp1为t对Tp1做除法的余数，Vinj为注入电压的幅值，即使具有序列c或d的脉冲信号任意注入，估计的d轴电流均不会出现直流偏移，但序列为a与b的脉冲信号注入概率不等或因不理想因素具有非理想的数学期望时，估计的d轴电流可能会出现直流偏移，为避免此问题的发生，使序列a与序列b的脉冲电压信号成对注入，定义Tp2＝2Tp1，则注入脉冲电压信号的序列样本能够重写为： us_xt,Tpi＝R[us_ct,Tp1,us_dt,Tp1,us_ct,Tp22,us_dt,Tp22] 此处，i取1或2，即注入脉冲电压信号的频率范围为fp1＝1Tp1至fp2＝1Tp2。

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