东南大学孟令一获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利多机器人协作增材制造任务分配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141307B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211562341.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多机器人协作增材制造任务分配方法及系统是由孟令一;李永哲;黎明朗;李晨鹏;王晓宇;周怡君设计研发完成，并于2022-12-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本多机器人协作增材制造任务分配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多机器人协作增材制造任务分配方法及系统，包括：S1、将所需完成的增材路径作为任务，根据任务类型以及各机器人的工作范围，建立各机器人的可完成任务库；S2、计算各机器人的可完成任务库中各个任务重心到机器人的距离，将各机器人的可完成任务库中的任务按照距离升序排列；S3、比较当前各机器人已分配任务的总时长，选取当前工作时长最短的机器人，将该机器人可完成任务库中前1k的任务加入该机器人的工作序列，并在所有机器人的可完成任务库中删除这些任务，重复步骤S3直至所有任务分配完成，k为与所有任务中最长任务及最短任务长度、机器人数量以及任务长度方差相关的系数。解决了传统分配方法时间复杂度高、相邻度差的问题。
本发明授权多机器人协作增材制造任务分配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协作增材制造任务分配方法，其特征在于，包括： S1、将所需完成的增材路径作为任务，根据任务类型以及各机器人的工作范围，建立各机器人的可完成任务库； S2、计算各机器人的可完成任务库中各个任务重心到机器人的距离，将各机器人的可完成任务库中的任务按照所述距离由小到大进行排序； S3、比较当前各机器人已分配任务的总时长，选取当前工作时长最短的机器人，将该机器人的可完成任务库中前1k的任务加入该机器人的工作序列，并在所有机器人的可完成任务库中删除这些任务，重复步骤S3直至所有任务分配完成； 其中， 式中，k为分配系数，Lmax、Lmin分别为所有任务中最长任务和最短任务的长度，n代表机器人的数量，σ2为任务长度方差，表达式如下： 其中，m为所有任务的数量，Lj为第j个任务的长度，为所有任务的平均长度。
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