买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115808175B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211540981.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法是由郑波;高峰;马昕;朱新宇;张小强;高会英设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法，包括步骤S1.等分无人机航路，得到等分后在水平投影平面上的分段点坐标；S2.初始化航路上的构造航路点坐标、以及填充航路点个数及坐标，确定初始航路；S3.判断初始航路是否存在航路点在障碍区内；S4.确定移动航路点，形成避障航路；S5.计算避障航路的适应度值，对不满足约束要求的解赋予惩罚系数；S6.利用非关联迭代更新方式进行种群更新，输出种群的最优解Ropt；S7.对迭代输出的最优解Ropt进行平滑，输出最佳解Rbest；本方法通过对航路进行避障、平滑等处理，能够提升无人机航路规划质量，保障无人机执行任务的安全性和高效性，具有航路规划准确率和安全性高的特点。

本发明授权基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法在权利要求书中公布了：1.基于分段随机和角度随机算法的无人机三维航路规划方法，其特征在于：包括步骤 S1.利用随机等分的方法对无人机航路首末端连线进行等分，得到等分后首末端连线在水平投影平面上的分段点坐标； S2.在得到分段点坐标后，利用角度随机的方式，初始化无人机航路上的构造航路点坐标、以及填充航路点的个数及坐标，确定初始航路； S3.判断步骤S2得到的初始航路是否存在航路点在障碍区内，若在，则转入步骤S4，若不在，则令避障航路＝IR，转入步骤S7； S4.根据SRAR算法的避障方法确定移动航路点，使初始航路点移出障碍区，形成避障航路OAR； S5.计算每次迭代中形成的所有避障航路OAR的适应度值，对不满足约束要求的解赋予惩罚系数； 步骤S5所述的计算每次迭代中形成的所有避障航路OAR的适应度值，对不满足约束要求的解赋予惩罚系数的过程包括 S501.设计考虑约束条件的优化模型： 其中，ψ表示水平转角的约束，θ表示俯仰角的约束，lLi表示航段长度的约束，zi表示航路点高度的约束，ni表示第i个移动航路点集合中的元素个数，即在第i个障碍区中的航路点个数，Zmax为最大飞行高度，lLmin为最小航段长度；θmax为最大俯仰角；ψmax为最大水平转角，D为航路点总数； S502.适应度函数fit·表示为： 其中，S＝[S,A1,…,Ai,…,AS-1]，R表示规划航路点坐标集合，S→R表示由S所确定的避障航路中各航路点坐标集合，nst表示不满足的约束条件个数，Pst表示当任一约束条件不满时的惩罚系数，Pst取较大的数，当全部约束条件都满足时，适应度值就等于航程； S6.利用非关联更新迭代方式进行种群更新，直至在迭代终止时，输出种群的最优解Ropt； S7.对迭代终了时输出的最优解Ropt进行平滑处理，最终输出无人机航路规划的最佳解Rbest，完成一次单航路规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国民用航空飞行学院，其通讯地址为：618308 四川省德阳市广汉市南昌路四段46号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。