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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116060932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211479772.9，技术领域涉及：B23P19/10；该发明授权一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置是由孙凤;吴利平;张春光;杨光;徐方超;赵海宁;金俊杰;姜生元;唐钧跃;张伟伟设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，包括上顶座、多个对接花瓣A、多个对接花瓣B和下底座，多个对接花瓣A沿着上顶座周向方向均匀设置在上顶座的一侧壁上，多个对接花瓣B沿着下底座周向方向均匀设置在下底座的一侧壁上，且对接花瓣A和对接花瓣B的数量是一一对应，其中，上顶座和下底座相互连接，以使对接花瓣A和对接花瓣B相互接触进行多个自由度的校正，对接花瓣A的数量为四对，其中，对接花瓣A与上顶座之间的第一斜角为45°，解决现有技术中对接的公端、母端间隙过大，则可能导致最终对接失效，对接的公端、母端间隙过小，则在运动中对接可能无法对正的问题。

本发明授权一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置在权利要求书中公布了：1.一种多自由度柔性自校正花瓣对接装置，其特征在于，包括上顶座（2）、多个对接花瓣A（3）、多个对接花瓣B（4）和下底座（5）； 多个对接花瓣A（3）沿着上顶座（2）周向方向均匀设置在上顶座（2）的一侧壁上，多个对接花瓣B（4）沿着下底座（5）周向方向均匀设置在下底座（5）的一侧壁上，且对接花瓣A（3）和对接花瓣B（4）的数量是一一对应，其中，上顶座（2）和下底座（5）相互连接，以使对接花瓣A（3）和对接花瓣B（4）相互接触进行多个自由度的校正； 对接花瓣A（3）的数量为四对，其中，对接花瓣A（3）与X轴的夹角为第一斜角，第一斜角为45°，对接花瓣A（3）与Y轴的弧度为第一弧度，第一弧度为120°； 对接花瓣B（4）的数量为四对，其中，对接花瓣B（4）与X轴的夹角为第二斜角，第二斜角为60°，对接花瓣B（4）与Y轴的弧度为第二弧度，第二弧度为为120°； 对接花瓣A（3）和对接花瓣B（4）相互接触形成第三斜角，第三斜角大于当量摩擦角； 对接花瓣B（4）沿着Z轴方向设置有直线导向段，直线导向段大于6mm。

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