佗道医疗科技有限公司朱德志获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种机器人末端器械的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781675B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211475985.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人末端器械的控制方法是由朱德志;陈云川;杨辉;薛琪设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人末端器械的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人末端器械的控制方法，包括：根据更换前后器械的长度差确定更换后器械的目标位置；根据机器人动力学模型对器械进行重力矩和摩擦力矩补偿，控制器械运动；当更换后器械运动到距离目标位置为预设距离的位置时，采用具有固定重力补偿的PD控制模型对其进行控制。本发明可以实现器械拖动过程中平稳停止，且可以根据安装器械的不同调整记忆位置，实现器械末端位置保持一致。
本发明授权一种机器人末端器械的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端器械的控制方法，其特征在于：包括： 根据更换前后器械的长度差确定更换后器械的目标位置； 根据机器人动力学模型对器械进行重力矩和摩擦力矩补偿，控制器械运动；当更换后器械运动到距离目标位置为预设距离的位置时，采用具有固定重力补偿的PD控制模型对其进行控制； 所述具有固定重力补偿的PD控制模型具体为： ； 其中，为目标力矩；为器械的期望位置，，为器械在目标位置时的重力矩；为器械的期望速度和当前速度之间的偏差；为器械的期望位置和当前位置之间的偏差，、分别为PD控制模型的位置变化量和速度变化量的权重系数； ，，其中，为器械惯性参数，根据器械的结构设计得到；为系统阻尼系数；为自然频率，根据不同器械运动辨识得到； 当器械运动到距离目标位置为预设距离的位置x时，控制器械以预设速度v开始减速运动到目标位置，根据电机的电流值计算器械位于位置x处的力矩值，得到： ； 求解可得： ； 取其中更小值得到： 。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佗道医疗科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市雨花台区大周路34号3幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号