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龙图腾网获悉东南大学申请的专利量化输入条件下非严格反馈系统的快速有限时间控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115840360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211478690.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权量化输入条件下非严格反馈系统的快速有限时间控制方法是由谢利萍;张壹浩;魏海坤;张侃健设计研发完成，并于2022-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本量化输入条件下非严格反馈系统的快速有限时间控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种量化输入条件下非严格反馈系统的快速有限时间控制方法，属于控制工程技术领域。本控制方法包括：S1，确定非严格反馈控制系统并选择合适的量化器Q·；S2，设计合适的模糊系统，并使用模糊系统核函数的特点将反步法推广到非严格反馈系统中；S3，选择合适的Lyapunov函数并判断需要达到快速有限时间稳定需要满足的条件；S4，基于步骤S1，S2和S3，结合反步法、模糊控制技术和非线性分解方法进行控制器设计；S5，稳定性分析，证明系统满足快速有限时间稳定条件。本发明同时考虑系统的量化输入和非严格反馈结构，实验结果表明本发明能够将反步法有效地推广到非严格反馈系中，且具有控制精度高，响应速度快的特点。

本发明授权量化输入条件下非严格反馈系统的快速有限时间控制方法在权利要求书中公布了：1.一种量化输入条件下非严格反馈系统的快速有限时间控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，确定非严格反馈控制系统并选择量化器Q·； S2，设计模糊系统，并使用模糊系统基函数的特点将反步法推广到非严格反馈系统的控制器的设计； S3，选择合适的Lyapunov函数并判断需要达到快速有限时间稳定需要满足的条件； S4，基于步骤S1，S2和S3，结合反步法、模糊控制技术和非线性分解方法进行控制器设计； S5，稳定性分析，证明系统满足快速有限时间稳定条件； 所述步骤S4在设计控制率和自适应率时包含以下处理方式： 1对于如公式1所示的n阶非线性控制系统使用反步法设计控制率和自适应率， 其中，i＝2,3,…,n-1，函数和为两个未知的光滑函数，y∈R为系统输出，Qu为量化的输入信号； 考虑到量化输入信号的影响，在设计控制器时先完成反步法中的前n-1步，之后再对量化输入信号进行分解处理，完成第n步的设计； 2虚拟控制率和自适应率的设计，前n-1步： 针对本方法讨论的公式1，考虑步骤S2中涉及的模糊系统和步骤S3中涉及的稳定性准则，设计虚拟控制率和自适应率； 使用模糊系统处理非线性项，能得： 其中，为模糊系统的输出，进一步计算能得： 虚拟控制器和自适应率为： 其中参数分别满足gi0，ki0，1γ0和δi0； 3实际控制率和自适应率的设计，第n步： 采用与S4中的前n-1步设计类似的步骤，在进行相应计算的同时考虑使用非线性分解的方法处理量化的输入信号，能计算得到： 实际控制器ut和自适应率为： 其中，gn0，kn0，1γ0和δn0。

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