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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种用于线驱动的正交自由度耦合和解耦的翻转装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211463164.9，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种用于线驱动的正交自由度耦合和解耦的翻转装置是由张元林;孙传宗;赵忆文设计研发完成，并于2022-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于线驱动的正交自由度耦合和解耦的翻转装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于线驱动的正交自由度耦合和解耦的翻转装置，涉及自由度耦合和解耦设备技术领域，包括装置本体，装置本体包括第一翻滚面及第一限位面，第一翻滚面上设有第一线槽单元，第一线槽单元内放置第一约束线组和第一驱动线组，第一限位面上设有第二线槽单元，第二线槽单元内放置第二驱动线组，第一翻滚面的对侧设有第二翻滚面，第一翻滚面和第一限位面及第二翻滚面之间设有第一侧面和第二侧面，第一侧面上设有第一线孔单元，第二侧面上设置第二线孔单元，第二翻滚面上同时设有与第一线孔单元和第二线孔单元相连通的第三线孔单元和第四线孔单元。避免仿生手指上的对应关节的动作加载或卸载，加强了仿生手指的运动的准确性和可控性。

本发明授权一种用于线驱动的正交自由度耦合和解耦的翻转装置在权利要求书中公布了：1.一种用于线驱动的正交自由度耦合和解耦的翻转装置，包括装置本体，其特征在于，所述装置本体包括第一翻滚面以及与所述第一翻滚面相连接的第一限位面，所述第一翻滚面上设置有第一线槽单元，所述第一线槽单元内放置第一约束线组和第一驱动线组，所述第一限位面上设置有第二线槽单元，所述第二线槽单元内放置第二驱动线组，所述第一翻滚面的对侧设置有第二翻滚面，并且所述第二翻滚面上分别设置有第一转弧面以及用于限制所述装置本体沿仿生手掌法向自由度的限位凸台； 所述第一翻滚面和所述第一限位面以及所述第二翻滚面之间设置有第一侧面和第二侧面，所述第一侧面上设置有第一线孔单元，所述第二侧面上设置第二线孔单元，所述第二翻滚面上同时设置有与所述第一线孔单元和所述第二线孔单元相连通的第三线孔单元和第四线孔单元； 所述第一翻滚面和所述第一限位面之间设置有朝向所述第二翻滚面侧凹陷的曲面连接部； 所述第一线槽单元包括： 第一约束线槽，设置在靠近所述第一侧面处的所述第一翻滚面上； 第二约束线槽，设置在靠近所述第二侧面处的所述第一翻滚面上； 第一解耦驱动线槽，设置在所述第一约束线槽和所述第二约束线槽之间，并且所述第一解耦驱动线槽的一侧端部位于所述第一翻滚面上，所述第一解耦驱动线槽的另一侧端部位于所述第一转弧面上； 第二解耦驱动线槽，设置在所述第一解耦驱动线槽和所述第二约束线槽之间，并且所述第二解耦驱动线槽的一侧端部位于所述第一翻滚面上，所述第一解耦驱动线槽的另一侧端部位于所述第一转弧面上； 其中，所述第二解耦驱动线槽设置在所述第一翻滚面的中间； 所述第一约束线组包括： 第一手指端滚转约束线，设置在所述第一约束线槽内，并且所述第一手指端滚转约束线的一端与所述第一约束线槽的端部相连接，所述第一手指端滚转约束线的另一端与仿生手指相连接； 第二手指端滚转约束线，设置在所述第二约束线槽内，并且所述第二手指端滚转约束线的一端与所述第二约束线槽的端部相连接，所述第二手指端滚转约束线的另一端与仿生手指相连接； 所述第一驱动线组包括： 伸展驱动线，设置在所述第一解耦驱动线槽内，所述伸展驱动线的两端穿出所述第一解耦驱动线槽； 第一指间关节驱动线，设置在所述第二解耦驱动线槽内，并且所述第一指间关节驱动线的的两端穿出所述第二解耦驱动线槽。

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