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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115718425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211426975.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质是由宿帅;刘亚飞;唐涛;曹源;郜春海;孙永奎;吕继东;刘宏杰;柴铭;王伟;杨旭文设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质，具体涉及轨道交通技术领域。所述方法包括根据当前时刻领航列车的控制量以及单元列车的状态判断预设事件触发机制是否被触发；根据判断结果选择基于列车运行环境模型、当前时刻单元列车的标称状态和目标列车的最优标称状态对Tube‑MPC问题模型进行求解或对ELQR控制器进行求解，得到当前时刻单元列车的最优标称控制量和当前时刻单元列车的最优标称状态；根据当前时刻单元列车的最优标称控制量，计算单元列车的最优控制量，然后更新时刻并返回判断步骤。本发明可保证不确定扰动及通信延时影响下的单列车及队列稳定性，保证小间距下的稳定队形运行与同步作业。

本发明授权一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种虚拟编组列车队形控制方法，其特征在于，包括： 根据每个车站之间各个区段的线路坡度和限速构建所述虚拟编组列车中各单元列车的动力学方程； 根据所述虚拟编组列车中各单元列车的动力学方程构建各单元列车的状态空间方程；所述状态空间方程包括标称状态方程和扰动状态方程； 根据各所述单元列车的状态空间方程和约束方程构建虚拟编组列车的列车运行环境模型；所述约束方程包括状态约束方程和控制变量约束方程； 对于所述虚拟编组列车中的任意一个单元列车，根据当前时刻领航列车的控制量以及当前时刻所述单元列车的状态判断预设事件触发机制是否被触发； 若所述预设事件触发机制被触发，则基于所述列车运行环境模型、当前时刻所述单元列车的标称状态和当前时刻目标列车的最优标称状态对Tube-MPC问题模型进行求解，得到当前时刻所述单元列车的最优标称控制量和当前时刻所述单元列车的最优标称状态；所述目标列车为所述单元列车的前一个单元列车； 若所述预设事件触发机制没有被触发，则基于所述列车运行环境模型、当前时刻所述单元列车的标称状态和当前时刻目标列车的最优标称状态对ELQR控制器进行求解，得到当前时刻所述单元列车的最优标称控制量和当前时刻所述单元列车的最优标称状态； 根据当前时刻所述单元列车的不确定扰动因素和当前时刻所述单元列车的最优标称控制量，计算当前时刻所述单元列车的最优控制量，根据当前时刻所述单元列车的最优控制量对所述单元列车进行控制，然后更新当前时刻并返回所述对于所述虚拟编组列车中的任意一个单元列车，根据当前时刻领航列车的控制量以及当前时刻所述单元列车的状态判断预设事件触发机制是否被触发。

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