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龙图腾网获悉四川速电科技有限公司申请的专利一种机械臂及充电装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116101093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211420624.X，技术领域涉及：B60L53/14；该发明授权一种机械臂及充电装置是由陈昌俊;何磊;张运;田超;谭玉佛设计研发完成，并于2022-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂及充电装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂及充电装置，机械臂包括：多个依次相连的万向节组，万向节组包括万向节叉及十字轴。机械臂沿圆周设有三处牵引线组，且每处牵引线组的引线均包括第一引线、第二引线及第三引线，万向节叉的圆周外壁设有凸缘板，三根第一引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a个万向节叉的凸缘板，三根第二引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b个万向节叉的凸缘板，三根第三引线从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b+c个万向节叉的凸缘板，a、b、c均为整数。充电装置，包括：机架及上述的机械臂。机械臂为多段结构，自由度更高，可使充电枪具有更广的覆盖范围，而且机械臂采用多段万向节组构造而成，便于弯曲收纳。

本发明授权一种机械臂及充电装置在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，包括：多个依次相连的万向节组，万向节组包括万向节叉（11）及十字轴（12），其特征在于，机械臂沿圆周设有三处牵引线组（2），且每处牵引线组（2）的引线均包括第一引线（21）、第二引线（22）及第三引线（23），万向节叉（11）的圆周外壁设有凸缘板（111），三根第一引线（21）从机械臂的起始端依次且垂直穿过a个万向节叉（11）的凸缘板（111），三根第二引线（22）从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b个万向节叉（11）的凸缘板（111），三根第三引线（23）从机械臂的起始端依次且垂直穿过a+b+c个万向节叉（11）的凸缘板（111），a、b、c均为整数； 凸缘板（111）的外壁对应每一组牵引线组（2）的位置均设有护甲（14）； 还包括多组驱动组件（3），对应每一根第一引线（21）、第二引线（22）及第三引线（23）的起始端均设有一组驱动组件（3），驱动组件（3）位于机械臂的起始端，驱动组件（3）包括电机（31）及绕线机构（32），绕线机构（32）包括与电机（31）主轴相连的传动轴（321），传动轴（321）外侧沿轴线移动套设有卷线轮（322），卷线轮（322）与传动轴（321）圆周的相对位置保持固定，卷线轮（322）的外壁设有螺纹槽，卷线轮（322）的外侧套设有外管体（323），外管体（323）相对电机（31）的位置保持固定，外管体（323）的内壁上段具有内螺纹，内螺纹与螺纹槽啮合，且内螺纹的螺纹顶面与螺纹槽的根部之间形成有螺旋结构的腔体，用于容纳牵引线组（2）的引线； 传动轴（321）与电机（31）的主轴同轴相连，且传动轴（321）平行于机械臂自然状态时的延伸方向，机械臂的起始端设于一安装板（4），安装板（4）对应牵引线组（2）的引线均设有滑轮（41），引线的起始端绕过对应的滑轮（41）连接于卷线轮（322）。

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