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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利履带架、履带移动系统及移动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211415012.1，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权履带架、履带移动系统及移动装置是由徐小军;唐源江;罗凯;陈冠鹏;徐海军;张国卿;刘剑文设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带架、履带移动系统及移动装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种履带架、履带移动系统及移动装置，所述履带架包括固定座、第一伸缩杆、第二伸缩杆以及第三伸缩杆；第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆三者中，各者均相对于固定座伸出长度可调，三者自由端的相对位置满足：各自由端可分别作为同一三角形的不同顶点；还包括与固定座相连的翻转部件；还包括履带张紧度调节装置。所述移动装置采用所述履带移动系统作为其履带行走部件，所述履带移动系统采用所述履带架，采用本方案提供的履带架，不仅可实现腿式行走、履带行驶转换，同时履带触地长度以及腿式行走高度可调范围大。

本发明授权履带架、履带移动系统及移动装置在权利要求书中公布了：1.履带架，包括用于安装履带轮的固定座（1201），其特征在于，所述固定座（1201）上设置有第一伸缩杆（1202）、第二伸缩杆（1204）以及第三伸缩杆（1206）； 第一伸缩杆（1202）、第二伸缩杆（1204）、第三伸缩杆（1206）三者中，各者均相对于固定座（1201）伸出长度可调，三者自由端的相对位置满足：各自由端可分别作为同一三角形的不同顶点； 还包括与固定座（1201）相连的翻转部件，所述固定座（1201）可绕翻转部件翻转，所述翻转用于实现履带触地状态转换，其中，触地状态包括状态一和状态二，所述状态一为：在三者自由端上均设置履带轮并安装履带后，其中两者自由端之间的履带段用于与地面接触，另一者自由端的履带轮用于张紧所述履带并位于所述履带段的上侧；所述状态二为：相对于状态一，所述两者自由端之间的履带段悬空，通过所述另一者自由端的履带轮触地和或包饶在该履带轮位置的履带段触地； 还包括与固定座（1201）固定连接的履带张紧度调节装置，所述履带张紧度调节装置上设置有用于约束履带形态的压轮（109），在所述顶点构成的三角形中，所述压轮（109）位于三角形的内侧； 还包括固定于固定座（1201）上的固定架（101），所述翻转部件设置在固定架（101）上； 所述履带张紧度调节装置包括固定于固定架（101）上的滑轨（102）、滑动连接在滑轨（102）上的第一滑块（103）、安装于第一滑块（103）上的驱动电机（104）、连接在驱动电机（104）转子上的曲柄（105）、与曲柄（105）相连的连杆（106）、连接在连杆（106）上的第一芯轴（107）、连接在第一芯轴（107）上的第二滑块（108），第二滑块（108）滑动设置在固定架（101）上的滑块槽（1010）中，滑轨（102）的一对相对侧上均设置有滑块槽（1010），第二滑块（108）与各滑块槽（1010）均具有滑动连接关系：第二滑块（108）通过其上的不同滑竿穿过不同滑块槽（1010），各滑竿上均安装有压轮（109），压轮（109）与驱动电机（104）位于固定架（101）的不同侧； 滑块槽（1010）与滑轨（102）的关系满足：当驱动电机（104）旋转，由曲柄（105）、连杆（106）形成的连杆机构迫使第二滑块（108）在滑块槽（1010）中滑动、第一滑块（103）在滑轨（102）上滑动，使得压轮（109）发生空间位置改变以实现对履带的张紧和松弛； 所述滑轨（102）的延伸方向沿着第一伸缩杆（1202）的轴线方向，两侧的滑块槽（1010）均为条形，且相对于滑轨（102）倾斜设置。

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