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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司申请的专利一种手眼标定方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115625709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352077.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种手眼标定方法、装置和计算机设备是由周浩源设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手眼标定方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及手眼视觉技术领域，具体而言，涉及一种手眼标定方法、装置和计算机设备，一定程度上可以解决利用线性求解方法求解手眼标定方程时，存在求解得到的刚体变换矩阵精度低的问题。所述手眼标定方法包括：确定手眼视觉系统的手眼标定方程；对手眼标定方程进行线性求解，得到相机坐标系与机器人手臂末端坐标系之间的初始刚体变换矩阵；建立用于对初始刚体变换矩阵进行非线性迭代寻优的初始目标函数；利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，其中，目标刚体变换矩阵用于将相机坐标系的坐标变换到机器人手臂末端坐标系中，新目标函数为初始目标函数以初始刚体变换矩阵作为初始值进行非线性迭代寻优得到。

本发明授权一种手眼标定方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种手眼标定方法，其特征在于，所述方法包括： 确定手眼视觉系统的手眼标定方程，所述手眼视觉系统包括相机与机器人手臂末端，所述相机安装在机器人手臂末端，所述手眼标定方程用于求解相机坐标系与机器人手臂末端坐标系之间的刚体转换矩阵； 对所述手眼标定方程进行线性求解，得到所述相机坐标系与所述机器人手臂末端坐标系之间的初始刚体变换矩阵； 建立用于对所述初始刚体变换矩阵进行非线性迭代寻优的初始目标函数，所述初始目标函数用于表征待求解刚体变换矩阵与待求解刚体变换矩阵误差之间的关系； 利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，其中，所述目标刚体变换矩阵用于将所述相机坐标系的坐标变换到所述机器人手臂末端坐标系中，所述新目标函数为所述初始目标函数以所述初始刚体变换矩阵作为初始值进行非线性迭代寻优得到； 所述利用新目标函数生成初始刚体变换矩阵对应的目标刚体变换矩阵，进一步包括： 利用所述初始刚体变换矩阵对所述初始目标函数包含的参数进行初始化，得到初始化参数； 将所述初始化参数代入所述初始目标函数，得到第一新目标函数； 基于所述第一新目标函数确定第一优化刚体变换矩阵，并计算所述第一优化刚体变换矩阵的第一误差； 基于所述第一优化刚体变换矩阵对所述第一新目标函数包含的参数进行更新，得到更新参数； 将所述更新参数代入所述第一新目标函数中，得到第二新目标函数； 基于所述第二新目标函数确定第二优化刚体变换矩阵，并计算所述第二优化刚体变换矩阵的第二误差； 当所述第一误差与所述第二误差之差值小于阈值、且迭代次数小于最大迭代次数时，则停止迭代并输出所述第二优化刚体变换矩阵，所述第二优化刚体变换矩阵为所述目标刚体变换矩阵； 所述初始刚体变换矩阵的公式如下： RA-ItX＝RXtB-tA； 其中，M为协方差矩阵，k为机械手运动姿态的总数，T为矩阵转置，nBi、nAi分别为对应姿态下旋转矩阵A、B的旋转轴，I表示单位矩阵；将初始旋转矩阵RX、旋转矩阵RB、平移矩阵tB分别带入上式中，即可计算得到初始平移向量tX； 所述初始目标函数的公式如下： 其中，x为待求解的刚体变换矩阵，k表示迭代次数，ξ为目标残差值，λ为残差因子； 所述第一误差的表示公式如下： Ek＝Ekxk＝max|eixk|,1≤i≤N； 通过如下公式对所述第一新目标函数包含的参数进行更新： 所述第二误差的获取公式如下： EK-1＝EK-1x＝max|ei-1xK|，1≤i≤N。

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