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龙图腾网获悉长江慧控科技(武汉)有限公司申请的专利H型钢结构清洗方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115646950B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211335734.6，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权H型钢结构清洗方法、装置、设备及存储介质是由张军凯;方亮;范鹤鸣;吴鲲;李伟杰;张定华;王泽健设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本H型钢结构清洗方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及激光清洗领域，尤其涉及一种H型钢结构清洗方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对待清洗H型钢结构通过双目摄像头进行三维扫描，得到扫描后的点云数据；对点云数据进行建模，得到待清洗H型钢结构的点云数据模型；根据点云数据模型确定待清洗H型钢结构表面的空间坐标；根据点云数据模型和待清洗H型钢结构表面的空间坐标进行三角测量，得到待清洗H型钢结构的三维结构；根据待清洗H型钢结构的三维结构，通过PLC控制策略，规划待清洗H型钢结构的清洗路径并根据待清洗H型钢结构的清洗路径完成清洗，从而获取H型钢结构的三维结构，并根据三维结构规划清洗路径，并根据清洗路径完成清洗。

本发明授权H型钢结构清洗方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种H型钢结构清洗方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 对待清洗H型钢结构通过双目摄像头进行三维扫描，得到扫描后的点云数据； 对所述点云数据进行建模，得到所述待清洗H型钢结构的点云数据模型； 根据所述点云数据模型确定所述待清洗H型钢结构表面的空间坐标； 根据所述点云数据模型和所述待清洗H型钢结构表面的空间坐标进行三角测量，得到待清洗H型钢结构的三维结构； 根据所述待清洗H型钢结构的三维结构，通过PLC控制策略，规划待清洗H型钢结构的清洗路径并根据所述待清洗H型钢结构的清洗路径完成清洗； 所述对待清洗H型钢结构通过双目摄像头进行三维扫描，得到扫描后的点云数据，包括： 分别获取待清洗H型钢结构的左目视图和右目视图； 分别对所述待清洗H型钢结构的左目视图和右目视图进行相同参数的卷积操作而得到左特征图和右特征图； 将所述左特征图和所述右特征图进行组合得到两帧的序列图像，并将所述序列图像进行3D卷积操作，得到视差特征图，根据所述视差特征图得到待清洗H型钢结构的点云数据； 所述将所述左特征图和所述右特征图进行组合得到两帧的序列图像，并将所述序列图像进行3D卷积操作，得到视差特征图，包括： 将所述序列图像进行3D卷积操作； 将进行所述3D卷积操作后的所述视差特征图扁平化为二维向量，将所述二维向量进行全连接操作，并将全连接后的所述二维向量重新排列得到一通道三维特征图像； 再次获取左目视图或所述右目视图，将所述获取的左目视图或所述右目视图进行3D卷积操作； 将所述一通道三维特征图像与进行所述3D卷积操作后的所述再次接收的所述左目视图或所述右目视图进行通道组合而得到组合图； 将进行所述3D卷积操作后的所述组合图进行反卷积操作，得到视差特征图。

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