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龙图腾网获悉三一汽车制造有限公司申请的专利共轨多桁架系统的避让控制方法及共轨多桁架系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115571611B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211329149.5，技术领域涉及：B65G47/74；该发明授权共轨多桁架系统的避让控制方法及共轨多桁架系统是由欧阳辉;文蔚;梁园园设计研发完成，并于2022-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本共轨多桁架系统的避让控制方法及共轨多桁架系统在说明书摘要公布了：本申请提供了共轨多桁架系统的避让控制方法及多桁架系统，解决了现有技术中基于桁架机械手抓取获取时无法同时满足多台桁架作业效率以及多台桁架不发生干涉碰撞的技术问题。本申请提供的共轨多桁架系统的避让控制方法，在多桁架运行过程中，实时根据多台桁架中的相邻两台桁架的当前工作状态确定运动模式，并根据运动模式以及当前工作状态确定两台桁架是否会发生干涉碰撞，当两台桁架不会发生干涉碰撞时，维持当前运动状态继续工作，当会发生干涉碰撞时，调控两台桁架中的至少一台桁架的工作状态，以使得两台桁架同时作业，且不发生碰撞，提高了多桁架系统的运行效率。

本发明授权共轨多桁架系统的避让控制方法及共轨多桁架系统在权利要求书中公布了：1.一种共轨多桁架系统的避让控制方法，适用于共轨多桁架，所述共轨多桁架包括：两个平行设置的导向支架以及多台互相平行的桁架，多台所述桁架可沿着两个所述导向支架的长度方向运动；其特征在于，所述避让控制方法包括： 根据多台所述桁架中的相邻两台所述桁架的当前工作状态确定两台所述桁架的运动模式，所述运动模式包括远离模式、接近模式和静止模式，所述当前工作状态包括目标位置信息、当前运动速度以及在所述导向支架的当前位置信息，所述接近模式为向靠近参照物运动的运动模式，所述远离模式为向远离所述参照物运动的运动模式； 根据两台所述桁架的运动模式以及当前工作状态确定两台所述桁架是否会发生干涉碰撞； 当两台所述桁架发生干涉碰撞时，根据两台桁架的当前工作状态调控两台桁架中的至少一台桁架的工作状态； 所述根据多台所述桁架中的相邻两台所述桁架的当前工作状态确定两台所述桁架的运动模式，包括： 以所述导向支架的长度方向上的中心点为原点构建平面坐标系，所述平面坐标系的Y轴与所述导向支架的长度平行，所述平面坐标系的X轴与所述桁架的长度平行，所述中心点为所述参照物； 当所述桁架的当前运动速度等于0时，确定所述桁架的运动模式为静止模式； 当所述桁架的当前运动速度大于0时，获取所述桁架在所述导向支架上的当前坐标信息以及所述桁架的目标坐标信息； 当所述桁架的所述目标坐标信息与所述当前坐标信息均位于正Y轴上或者负Y轴上，且所述桁架的所述目标坐标信息的绝对值大于所述当前坐标信息的绝对值时，确定所述桁架的运动模式为远离模式； 当所述桁架的所述目标坐标信息与所述当前坐标信息均位于正Y轴上或者负Y轴上，且所述桁架的所述目标坐标信息的绝对值小于所述当前坐标信息的绝对值时，确定所述桁架的运动模式为接近模式； 当所述桁架的所述目标坐标信息与所述当前坐标信息分别位于正Y轴以及负Y轴上时，确定所述桁架的运动模式为接近模式； 两台所述桁架分别为第一桁架和第二桁架； 其中，根据两台所述桁架的运动模式以及当前工作状态确定两台所述桁架是否会发生干涉碰撞，包括： 当所述第一桁架的运动模式为接近模式，且所述第二桁架的运动模式为接近模式时，且所述第一桁架的目标坐标信息与所述第二桁架的目标坐标信息之差的绝对值小于预设安全距离时，确定所述第一桁架与所述第二桁架会发生干涉碰撞； 其中，当两台所述桁架发生干涉碰撞时，根据两台桁架的当前工作状态调控两台桁架中的至少一台桁架的工作状态，包括： 根据所述第一桁架的当前坐标信息与所述第一桁架的目标坐标信息确定第一运动距离的绝对值； 根据所述第二桁架的当前坐标信息与所述第二桁架的目标坐标信息确定第二运动距离的绝对值； 当所述第一运动距离的绝对值小于所述第二运动距离的绝对值时，调控所述第一桁架继续以接近运动模式运动至第一桁架的目标坐标信息； 调控所述第二桁架继续运动至调控坐标信息处后静止，所述第二桁架的调控坐标信息与所述第一桁架的目标坐标信息之差的绝对值大于或者等于所述预设安全距离； 当所述第一桁架继续以接近运动模式运动至第一桁架的目标坐标信息时，调控所述第一桁架的运动速度为0，并调控所述第二桁架由所述调控坐标信息运动至所述第二桁架的目标坐标信息。

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