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龙图腾网获悉中煤科工开采研究院有限公司;天地科技股份有限公司申请的专利锚杆钻车和锚杆钻车的巷道支护方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115929315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211303387.9，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权锚杆钻车和锚杆钻车的巷道支护方法是由郭吉昌;姜鹏飞;陈志良;曹晓明;王子越;罗超;刘畅;韦尧中设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本锚杆钻车和锚杆钻车的巷道支护方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种锚杆钻车和锚杆钻车的巷道支护方法，所述锚杆钻车包括车身、锚杆钻机、检测相机系统、图像处理系统和控制系统，车身上设有机械臂；锚杆钻机与机械臂相连，机械臂用于调整锚杆钻机的位姿，锚杆钻机上设有能够发射出十字圆形光斑的激光发射器，十字圆形光斑包括中心相重合的圆形光斑和十字线形光斑；检测相机系统设在车身上，检测相机系统包括第一摄像机，第一摄像机用于获取十字圆形光斑照射在煤壁上的光斑图像；图像处理系统设在车身上，图像处理系统与第一摄像机信号连接，以根据光斑图像得到锚杆钻机的位姿；机械臂和图像处理系统均与控制系统信号连接。本发明实施例的锚杆钻车具有成巷速度快和自动化程度高等优点。

本发明授权锚杆钻车和锚杆钻车的巷道支护方法在权利要求书中公布了：1.一种锚杆钻车的巷道支护方法，其特征在于，所述锚杆钻车包括： 车身，所述车身上设有机械臂； 锚杆钻机，所述锚杆钻机与所述机械臂相连，所述机械臂用于调整所述锚杆钻机的位姿，所述锚杆钻机上设有能够发射出十字圆形光斑的激光发射器，所述十字圆形光斑包括中心相重合的圆形光斑和十字线形光斑； 检测相机系统，所述检测相机系统设在所述车身上，所述检测相机系统包括第一摄像机，所述第一摄像机用于获取所述十字圆形光斑照射在煤壁上的光斑图像； 图像处理系统，所述图像处理系统设在所述车身上，所述图像处理系统与第一摄像机信号连接，以根据所述光斑图像得到所述锚杆钻机的位姿；和 控制系统，所述机械臂和所述图像处理系统均与所述控制系统信号连接； 所述巷道支护方法包括： 利用所述激光发射器向煤壁发射十字圆形光斑； 利用所述第一摄像机获取所述煤壁上的光斑图像； 利用所述图像处理系统对所述光斑图像进行处理，得到所述锚杆钻机的位姿； 利用所述控制系统控制所述机械臂移动，以将所述锚杆钻机调整至预设位姿； 利用所述锚杆钻机进行打锚杆或打锚索作业； 其中，所述锚杆钻机的位姿包括所述锚杆钻机与所述煤壁之间的距离、所述锚杆钻机与所述煤壁之间的夹角； 得到所述锚杆钻机的位姿的步骤，包括： 预先对所述激光发射器进行标定，并将标定数据存储在数据库中，其中，对所述激光发射器进行标定包括：所述激光发射器发射出的十字圆形光斑照射在标定平面上，使得所述标定平面上呈现标定光斑，获取包括标定光斑的图像信息、所述激光发射器和标定平面之间的距离、所述激光发射器的激光发射方向与所述标定平面之间的夹角的所述标定数据； 对所述光斑图像进行处理，获取所述光斑图像的图像信息； 将获取的所述光斑图像的图像信息与所述数据库中的标定数据进行比对，得到所述激光发射器的位姿； 根据所述激光发射器和所述锚杆钻机的相对位置，得到所述锚杆钻机的位姿； 其中，当所述标定光斑包括由所述圆形光斑形成的圆形光形时，所述标定光斑的图像信息包括所述圆形光形的直径或面积；当所述标定光斑包括由所述圆形光斑形成的椭圆形光形时，所述标定光斑的图像信息包括所述椭圆形光形的长轴长度和短轴长度； 当所述光斑图像包括由所述圆形光斑形成的圆形部分时，所述光斑图像的图像信息包括所述圆形部分的直径或面积；当所述光斑图像包括由所述圆形光斑形成的椭圆形部分时，所述光斑图像的图像信息包括所述椭圆形部分的长轴长度和短轴长度。

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