佗道医疗科技有限公司苏士程获国家专利权
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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种柔性臂的近端驱动结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115530985B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211290802.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种柔性臂的近端驱动结构是由苏士程;夏宇;代勇设计研发完成，并于2022-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔性臂的近端驱动结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性臂的近端驱动结构，包括用于驱动柔性臂的远端执行结构弯曲运动的驱动组件，所述驱动组件包括驱动机构、通过驱动机构驱动实现其往复运动的驱动绳及分别与驱动绳固定连接的两根牵引丝，所述牵引丝与所述远端执行结构的某一自由度配合连接以实现在驱动绳的带动下实现该自由度的运动。本发明结构简单，整体重量更轻、更易加工、成本更低、尺寸更加紧凑，相比于丝杠的固定和动力连接，结构复杂度也明显降低，同时可方便地通过增加该传动链的数量来增加柔性臂末端的自由度，方案更容易实现和推广。
本发明授权一种柔性臂的近端驱动结构在权利要求书中公布了：1.一种柔性臂的近端驱动结构，其特征在于：包括用于驱动柔性臂的远端执行结构弯曲运动的驱动组件，所述驱动组件包括驱动机构、通过驱动机构驱动实现其往复运动的驱动绳及分别与驱动绳固定连接的两根牵引丝，所述牵引丝与所述远端执行结构的某一自由度配合连接以实现在驱动绳的带动下实现该自由度的运动； 所述驱动组件安装于承载体上，设有分别连接所述驱动绳与所述牵引丝的传动件，带动所述牵引丝在所述驱动绳的往复运动作用下进行运动； 所述传动件滑动安装于承载体上设置的滑槽中，在所述传动件的两侧均转动安装有导轮，所述驱动绳绕设于其两端的导轮上以改变驱动绳的延伸方向，所述导轮设置于所述滑槽的两端； 所述传动件上沿其滑动方向开设有用于穿设驱动绳的绳槽和用于穿设牵引丝的丝槽，在传动件上位于绳槽与丝槽之间还开设有垂直于绳槽与丝槽方向的销轴槽，该销轴槽均与绳槽与丝槽连通，在销轴槽内通过锁紧销轴与驱动绳和牵引丝之间的摩擦力实现驱动绳和牵引丝与传动件之间的固定连接。
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