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龙图腾网获悉西南科技大学申请的专利一种基于重投影误差和深度估计的动态SLAM方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115619826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211265048.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于重投影误差和深度估计的动态SLAM方法是由白克强;邓子犇;王国鹏;蒋和松;姜官武;张静;李涛;李旭春设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于重投影误差和深度估计的动态SLAM方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于重投影误差和深度估计的动态SLAM方法，包括以下步骤：获取RGB图像，提取RGB图像的ORB特征点；对RGB图像预处理，得到静态背景、目标标签、像素点还原至世界坐标系的坐标和进行帧间匹配后的像素点；根据RGB图像的ORB特征点、静态背景、目标标签、像素点还原至世界坐标系的坐标和进行帧间匹配后的像素点计算并根据重投影误差和深度残差识别动态目标和静态目标；根据动态目标、静态背景和静态目标，完成SLAM并实时估计动态目标位姿；对动态目标位姿进行光束平差优化。本发明提高了识别动态目标的准确度和求取的轨迹精度。

本发明授权一种基于重投影误差和深度估计的动态SLAM方法在权利要求书中公布了：1.一种基于重投影误差和深度估计的动态SLAM方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取RGB图像，提取RGB图像的ORB特征点； S2、对RGB图像预处理，得到静态背景、目标标签、像素点还原至世界坐标系的坐标和进行帧间匹配后的像素点； S3、根据RGB图像的ORB特征点、静态背景、目标标签、像素点还原至世界坐标系的坐标和进行帧间匹配后的像素点计算并根据重投影误差和深度残差得到动态目标和静态目标；具体实现方式如下： 相机和动态目标沿不同方向运动时： S3-1、根据公式： Ti＝Ti-1Xi＝Ti-1Xi-1 得到相机当前位姿Ti；其中，上一帧相机的变换矩阵为Xi-1，位姿为Ti-1，i为目标在上一帧的第i个ORB特征点； S3-2、根据公式： 得到在世界坐标系下的齐次坐标其中，k表示ORB特征点的序号；i-1表示该点由第i-1帧图像逆投影得到； S3-3、根据公式： 得到重投影误差er；其中，n为目标采样点的个数；为目标采样点在当前帧的像素位置；||·||2为二范数； S3-4、当重投影误差小于设定阈值时，目标为静态；当重投影误差大于设定阈值时，目标为动态； 相机和动态目标沿相同方向运行时： S3-5、根据公式： 得到当前帧相机坐标系下的位置其中，j-1表示该点由第j-1帧图像逆投影得到；j表示目标在上一帧第j个ORB特征点；k’表示ORB特征点的序号； S3-6、根据公式： 得到经光流网络找到目标在当前帧的像素位置并逆投影至三维世界得到目标在当前帧相机坐标系下的位置其中，为目标采样点在当前帧的像素位置； S3-7、根据公式： 得到深度残差ed；其中，z·表示取齐次坐标z轴上的值；n’表示目标采样点的个数； S3-8、当深度残差超过设定的阈值时，该目标为动态目标；当深度残差低于设定的阈值时，该目标为静态目标； S4、根据动态目标、静态背景和静态目标，完成SLAM并实时估计动态目标位姿； S5、对动态目标位姿进行光束平差优化。

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