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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利基于多域网格的电磁环境中运动对象路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115540872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211202536.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多域网格的电磁环境中运动对象路径规划方法是由陈波;魏小峰;张亚民;聂开宇设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多域网格的电磁环境中运动对象路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于多域网格的电磁环境中运动对象路径规划方法，包括，获取目标飞行器的路径规划任务，根据路径规划任务选取合适网格粒度的多域网格；在路径规划任务为静态路径规划时，根据多域网格的电磁信息计算各个网格的被探测概率；根据路径规划任务确定调节因子α；根据调节因子α以及各个网格的被探测概率利用改进的A*算法进行目标飞行器的航路规划。通过本发明提出的方法，在多域网格的基础上，对电磁场数据进行时空框架建模，同时考量距离因素和安全性因素，对电磁环境中的飞行器进行静态航路规划、动态航路规划和多飞行器协同航路规划。

本发明授权基于多域网格的电磁环境中运动对象路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多域网格的电磁环境中运动对象路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取目标飞行器的路径规划任务，根据所述路径规划任务选取合适网格粒度的多域网格； 在所述路径规划任务为静态路径规划时，根据所述多域网格的电磁信息计算各个网格的被探测概率； 根据所述路径规划任务确定调节因子α； 根据所述调节因子α以及所述各个网格的被探测概率利用改进的A*算法进行所述目标飞行器的航路规划； 其中，所述改进的A*算法，包括： 将A*算法的代价函数改进为： fimprovedn＝gimprovedn+himprovedn gimprovedn＝1-ln1-Pn1-αgαn himprovedn＝1-ln1-pn1-αhn， 其中，pn＝pi，是无人机在结点i的被雷达探测到的概率；gαn是记录最短距离信息的一项，hn是从当前结点到终点的启发式函数，是沿当前路径从起始点到当前结点无人机至少被发现一次的概率，表示沿当前路径从起始点到当前结点无人机完全不被发现的概率；α∈[0，1]，是距离和安全性间的调节因子。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)，其通讯地址为：518126 广东省深圳市宝安区西乡街道桃源社区航城工业区深圳市智汇创新中心B栋720；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。