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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115556100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211206717.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法是由杨来浩;杨浙帅;孙瑜;杨冬;兰雨;刘乙雪;郑毅;陈雪峰设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法在说明书摘要公布了：本公开揭示了一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法，包括：选取连续体机械臂的第一关节弯曲角β1和第二关节弯曲角β2；根据β1和β2计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度li；获取连续体机械臂的实际末端位置；计算连续体机械臂的实际末端位置和理论末端位置的误差；判断误差是否在可接受范围内，若在可接受范围内，无需进行误差补偿；否则，进入下一步；判断误差的偏差方向并选择不同的修正方式修正，获得修正后的关节弯曲角；根据修正后的关节弯曲角计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度ly；将各驱动线缆的长度ly与各驱动线缆的长度li作差，获得各驱动线缆的长度变化量，若长度变化量在可接受范围内，补偿结束，否则重新选取理论关节弯曲角。

本发明授权一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种线驱动连续体机械臂末端位置误差补偿方法，包括如下步骤： S100：选取连续体机械臂的第一关节弯曲角和第二关节弯曲角； S200：根据和计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度l i； S300：获取所述连续体机械臂的实际末端位置； S400：计算连续体机械臂的实际末端位置和理论末端位置的误差； S500：判断所述误差是否在可接受范围内，若在可接受范围内，无需进行误差补偿；否则，进入步骤S600； S600：判断所述误差的偏差方向，根据偏差方向选择不同的修正方式对偏差进行修正，以获得修正后的第一关节弯曲角和第二关节弯曲角； S700：根据修正后的关节弯曲角计算连续体机械臂中各驱动线缆的长度l y； S800：将各驱动线缆的长度l y与步骤S200中各驱动线缆的长度l i作差，获得各驱动线缆的长度变化量，若长度变化量在可接受范围内，补偿结束，否则返回步骤S100重新选取理论关节弯曲角； 其中，所述S600中，假设理论末端位置为平面直角坐标系的原点，实际末端位置会落在平面直角坐标系的四个象限上，每个象限对应一种修正方式，所述修正方式包括修正方式一、修正方式二、修正方式三和修正方式四； 当实际末端位置落在平面直角坐标系的第三象限上时，采用修正方式一，修正方式一表示为： ； 当实际末端位置落在平面直角坐标系的第四象限上时，采用修正方式二，修正方式二表示为： ； 当实际末端位置落在平面直角坐标系的第一象限上时，采用修正方式三，修正方式三表示为： ； 当实际末端位置落在平面直角坐标系的第二象限上时，采用修正方式四，修正方式四表示为： ； 其中，表示第一理论关节弯曲角，和表示第二理论关节弯曲角，表示修正值，用于调整和，表示修正后的第一理论关节弯曲角，表示修正后的第二理论关节弯曲角。

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