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龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利基于光学跟踪的机器人导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115890652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211188650.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于光学跟踪的机器人导航方法是由王英杰;刘凯设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于光学跟踪的机器人导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光学跟踪的机器人导航方法，包括步骤：1确定末端工具的初始目标位姿，将其作为当前目标位姿；2判断末端工具处于当前目标位姿某一组末端跟踪器的法向与光学跟踪系统的法向之间的夹角是否处于有效夹角范围内及机械臂运动学求逆解是否有解；3若前述夹角处于有效夹角范围内且机械臂运动学求逆解有解，将当前目标位姿作为目标位姿；若无逆解或无夹角处于有效夹角范围内，则以执行方向为旋转轴以设定步长旋转当前目标位姿并更新当前目标位姿，重复步骤2～3，直到得到目标位姿或遍历完设定的角度。本发明简化了求解末端工具的目标姿态的过程，保证导航的精度的同时降低求解时间。

本发明授权基于光学跟踪的机器人导航方法在权利要求书中公布了：1.基于光学跟踪的机器人导航方法，其特征在于：在机器人末端设置有末端执行器，末端执行器夹持有末端工具，在末端执行器上安装有若干组末端跟踪器，包括步骤： （1）根据规划通道及预留的安全距离，得到末端工具需要达到的规划位置和执行方向； 将末端工具需要达到的规划位置和执行方向变换至光学跟踪系统坐标系下得到光学跟踪系统坐标系下末端工具的位置坐标P1和方向向量R1； 以位置坐标P1及双目相机中心点构建向量V0； 以位置坐标P1和方向向量R1构建向量V1； 在向量V0和向量V1构成的平面上存在的两个垂直于向量V1且经过位置坐标P1的向量，在该两个向量中选择与向量V0夹角较小的向量作为向量V2； 通过向量V1与向量V2叉乘得到向量V3； 以位置坐标P1为原点、向量V1为z轴、向量V2为y轴、向量V3为x轴建立末端工具坐标系，以建立末端工具坐标系时对应的末端工具位姿作为末端工具在光学跟踪系统坐标系下的初始位姿，将所述初始位姿变换至机器人坐标系下得到末端工具的初始目标位姿，并将其作为当前目标位姿； （2）判断末端工具处于当前目标位姿时，某一组末端跟踪器的法向与双目相机的法向之间的夹角是否处于设定的有效夹角范围内及机械臂运动学求逆解是否有解； （3）若前述夹角处于有效夹角范围内且机械臂运动学求逆解有解，将当前目标位姿作为目标位姿；若无逆解或无夹角处于有效夹角范围内，则以执行方向为旋转轴以设定步长旋转当前目标位姿并更新当前目标位姿，重复步骤（2）~（3），直到得到目标位姿或遍历完设定的角度。

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