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龙图腾网获悉天津旗领机电科技有限公司申请的专利一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115750686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211168914.X，技术领域涉及：F16H1/28；该发明授权一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置是由黄玉成;朱玲;常乐;曲宁;张文夏;王昭;吕振玉设计研发完成，并于2022-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置，包括减速器安装机架、减速器壳体、电动式动力输入单元、手动动力输入单元、输入位置检测单元、行星摆线传动单元、输出单元、输出角度检测单元；电动动手输入单元采用两伺服电机，通过两级锥齿轮啮合将动力传输到行星摆线传动单元的传动动力输入轴上，手动动力输入单元通过手动输入轴及一级锥齿轮啮合将动力传动给总动力输入轴；输入位置检测单元通过一对相啮合的锥齿轮将动力传输给位置传感器；输出单元包括相啮合的输出齿轮和内齿圈，输出齿轮与行星摆线传动单元的输出盘固连；输出角度检测单元通过相啮合的直齿轮和相啮合的锥齿轮将输出盘的动力传动给角度传感。本装置实现了角度和位置状态监测。

本发明授权一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置在权利要求书中公布了：1.一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置，其特征在于：包括减速器安装机架、减速器壳体、电动式动力输入单元、手动动力输入单元、输入位置检测单元、行星摆线传动单元、输出单元、输出角度检测单元； 所述电动式动力输入单元包括呈同轴相对设置的第一伺服电机和第二伺服电机，两伺服电机的输出端分别固定安装有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮共同啮合连接有第三锥齿轮，第三锥齿轮固定在总动力输入轴上，总动力输入轴通过两端轴承支撑于减速器壳体内； 所述手动动力输入单元包括手动输入轴，其转动支撑在减速器壳体上；手动输入轴的外端伸出减速器壳体，用于连接手柄；手动输入轴的内端固定安装有第四锥齿轮，第四锥齿轮与固定在总动力输入轴上的第五锥齿轮啮合； 所述输入位置检测单元包括输入端检测轴，其转动支撑在减速器壳体上，输入端检测轴的外端安装有位置传感器，输入端检测轴的内端固定安装有第六锥齿轮，所述第六锥齿轮与固定安装在总动力输入轴上的第七锥齿轮啮合； 所述行星摆线传动单元的外壳为针齿壳，其一端设置有传动动力输入轴，另一端设置有动力输出盘；传动动力输入轴通过相啮合的第八锥齿轮和第九锥齿轮与总动力输入轴实现驱动连接，将总动力输入轴的动力输入到行星摆线传动单元； 所述输出单元包括输出齿轮和内齿圈，输出齿轮固定安装在行星摆线传动单元的动力输出盘的外端，内齿圈固定安装在减速器安装机架上，内齿圈与输出齿轮啮合，使本传动装置整体绕减速器安装机架上的设定中心轴公转； 所述输出角度检测单元包括检测用第一齿轮、检测用第二齿轮、检测用第三齿轮和检测用第四齿轮，所述检测用第一齿轮、检测用第二齿轮为圆柱齿轮，检测用第三齿轮和检测用第四齿轮为锥齿轮；检测用第一齿轮为空心齿轮轴结构，其转动支撑在传动动力输入轴外，并与行星摆线传动单元的行星架同轴固定连接；所述检测用第一齿轮与检测用第二齿轮啮合，所述检测用第二齿轮与检测用第三齿轮固定安装于检测传动轴上，检测传动轴通过轴承支撑于减速器壳体上，检测用第三齿轮与检测用第四齿轮啮合，在检测用第四齿轮的外端安装角度传感器。

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