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龙图腾网获悉亿咖通(湖北)技术有限公司申请的专利一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447584B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211150264.6，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质是由杨再甫;李正宁;鲁荣荣;傅文标;姜伟设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标道路的道路边界线，以及车辆在目标道路内行驶所生成的车辆运动轨迹信息，车辆运动轨迹信息包括：车辆轨迹线和车辆轨迹线上的轨迹点对应的位姿信息；根据车辆轨迹线上的轨迹点和轨迹点在道路边界线上映射的边界点，确定构成车道中心参考线；根据车辆运动轨迹信息和车道中心参考线确定车辆轨迹线的总误差；根据总误差对车辆轨迹线上的轨迹点进行位置优化得到目标道路的车道中心线。本发明能够实现不受道路边界线缺失的影响，确定准确、完整且平滑的车道中心线，提高车辆沿车道中心线行驶或泊车的舒适度。

本发明授权一种车道中心线的确定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括： 获取目标道路的道路边界线，以及车辆在所述目标道路内行驶所生成的车辆运动轨迹信息，所述车辆运动轨迹信息包括：车辆轨迹线和所述车辆轨迹线上的轨迹点对应的位姿信息； 根据所述车辆轨迹线上的轨迹点和所述轨迹点在所述道路边界线上映射的边界点，确定构成车道中心参考线； 根据所述车辆运动轨迹信息和所述车道中心参考线确定所述车辆轨迹线的总误差； 根据所述总误差对所述车辆轨迹线上的轨迹点进行位置优化得到所述目标道路的车道中心线； 其中，所述根据所述车辆运动轨迹信息和所述车道中心参考线确定所述车辆轨迹线的总误差，包括： 根据所述车辆轨迹线中两个相邻的轨迹点对应的位姿信息确定所述车辆轨迹线的第一误差； 根据所述车辆轨迹线上的轨迹点的坐标和所述轨迹点在所述车道中心参考线上映射的中心参考点的坐标，确定所述车辆轨迹线和所述车道中心参考线的第二误差； 根据所述第一误差和所述第二误差确定所述车辆轨迹线的总误差。

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