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龙图腾网获悉绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院;武汉理工大学申请的专利一种关节机器人的数字孪生系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115319748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033073.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种关节机器人的数字孪生系统及方法是由曹小华;彭帅宇;郭玲琼;梁世亮;赵亚飞设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节机器人的数字孪生系统及方法在说明书摘要公布了：本文提出了一种基于关节机器人的数字孪生方法及系统，包括关节机器人基础实体系统、物理孪生系统、关节机器人虚拟仿真系统，历史数据库以及传感器数据采集处理模块。在该系统中其虚拟仿真系统是独立与物理系统的，利用实物运动产生的数据集，优化关节机器人的运动学模型从而构建高保真度的虚拟仿真系统。虚拟系统在数据传输框架中作为核心，分别与历史数据库，机器人基础实体系统以及传感器数据采集处理模块进行连接。该数字孪生系统集实时映射，历史映射，远程控制，虚拟仿真以及虚拟监控于一体，功能强大。

本发明授权一种关节机器人的数字孪生系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种关节机器人数字孪生系统，其特征在于，包括：关节机器人基础实体系统、物理孪生系统、关节机器人虚拟仿真系统，历史数据库以及传感器数据采集处理模块； 其中，所述关节机器人基础实体系统包括机器人机械实体、机器人机械实体控制系统和机器人机械实体应用界面，所述机器人机械实体控制系统对所述机器人机械实体进行驱动，所述机械实体应用界面连接所述机器人机械实体控制系统反应所述机器人机械实体控制系统参数； 所述物理孪生系统用于连接所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真系统并实现所述关节机器人基础实体系统和关节机器人仿真系统之间的实时映射； 所述关节机器人虚拟仿真系统包括关节机器人3D模型、虚拟控制器以及虚拟应用界面，所述关节机器人虚拟仿真系统集虚拟仿真，数据驱动于一体，能够独立于所述物理孪生系统进行仿真运动；所述的虚拟仿真系统包括关节机器人3D模型，虚拟应用界面以及虚拟控制器； 所述关节机器人3D模型包括机器人实体模型以及周边障碍物环境，根据优化后的运动学模型DH参数以及机器人实体的尺寸建立1：1子装配模型，并正确装配保证机器人DH参数以及机器人与环境的相对位置的正确性，渲染赋予材质，并建立关节机器人各个关节的父子物体关系简化模型关节运动； 所述的虚拟控制器，基于物理孪生系统采用的关节角路径规划运动函数模型，利用历史数据库数据，对该模型进行修正，利用固定时间刷新函数，通过不同时间的位置进行插值驱动各个关节，以达到仿真运动目的； 所述的虚拟应用界面包括虚拟人机交互界面、虚拟数据监控界面和虚拟历史数据读取界面；所述虚拟人机交互界面，控制机器人按照关节运动以及点对点运动，并插入机器人运动学逆解算法； 所述虚拟数据监控界面监控关节角数据、末端执行器位置以及姿态，碰撞预警信息，运行时间以及设置有虚拟摄像头，为远程控制提供决策以及调试依据； 所述虚拟历史数据读取界面，根据输入的时间段，在历史数据库中进行查找并依照时间间隔读取，达到场景再现目的；所述历史数据库，存储物理孪生系统运行的历史数据； 传感器数据采集处理模块，采集传感器报文数据并解码成所需数据，作为中间处理模块。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人绍兴市上虞区武汉理工大学高等研究院;武汉理工大学，其通讯地址为：312000 浙江省绍兴市上虞区曹娥街道江西路2288号浙大网新科技园A1楼5楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。