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龙图腾网获悉上海振华重工(集团)股份有限公司申请的专利一种集装箱轮胎吊大车侧向定位系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239799B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210931650.2，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种集装箱轮胎吊大车侧向定位系统和方法是由刘春明;生绿伟;张科昌设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种集装箱轮胎吊大车侧向定位系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种集装箱轮胎吊大车侧向定位系统，包括：基准板，设于轮胎吊大车的直行行驶道路的一侧；目标跟踪机构，设于所述轮胎吊大车上，且与所述基准板位于同侧；工业相机，设于所述目标跟踪机构上，所述工业相机的镜头朝向所述基准板；工业计算机，设于所述轮胎吊大车的电气房内，并与所述目标跟踪机构、所述工业相机通过TCPIP网络建立通讯。本发明还公开了一种集装箱轮胎吊大车侧向定位方法。本发明能够解决轮胎吊行驶作业过程中的大车侧向定位问题，即可以获得大车相对于行驶基准线的位置偏差和朝向角度偏差。

本发明授权一种集装箱轮胎吊大车侧向定位系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种集装箱轮胎吊大车侧向定位系统，其特征在于，包括： 基准板，设于轮胎吊大车的直行行驶道路的一侧，作为轮胎吊大车行驶过程中保持特定距离的基准； 所述基准板的长度向两侧边上各设有直线标识，包括平行设置的上标识和下标识；所述上标识、所述下标识的颜色区别于所述基准板的颜色； 目标跟踪机构，设于所述轮胎吊大车上，且与所述基准板位于同侧；所述目标跟踪机构上设有一个垂直于地面方向上的导轨、以及沿所述导轨上下移动的滑块； 工业相机，设于所述目标跟踪机构的滑块上，所述工业相机的镜头朝向所述基准板； 工业计算机，设于所述轮胎吊大车的电气房内，并与所述目标跟踪机构、所述工业相机通过TCPIP网络建立通讯， 所述工业计算机获取当前大车的侧向位置和姿态信息、以及工业相机相对于基准板的高度信息进行判断，判断其是否有效， 所述的集装箱轮胎吊大车侧向定位系统执行目标跟踪流程和基于机器视觉的轮胎吊大车侧向定位流程，以获取轮胎吊大车的侧向定位结果， 所述目标跟踪流程具体包括以下步骤： S1、获取所述基准板上所述上标识和所述下标识在所述工业相机中图像； S2、结合所述工业相机中内部参数信息，从图像中提取所述上标识和所述下标识在图像坐标中的像素点{uup,vupi}和{udown,vdowni}，其中，i＝1,2，L； S3、结合所述上标识和所述下标识之间距离d及{uup,vupi}、{udown,vdowni}，计算出点Oc在OwZw轴上的投影值，即相对于基准板的高度值hc→w，其中，i＝1,2，L； S4、将所述高度值hc→w传输至所述目标跟踪机构； S5、所述目标跟踪机构控制所述滑块进行相反方向的位移hc→w，从而达到点Oc与点Ow维持在同一高度， 所述基于机器视觉的轮胎吊大车侧向定位流程具体包括以下步骤： 步骤1、对所述工业相机进行外参数标定，获取相机坐标系OcXcYcZc与车体坐标系OrXrYrZr之间的转换关系Tc→r； 步骤2、获取所述基准板上所述上标识和所述下标识在所述工业相机中图像； 步骤3、结合所述工业相机中内部参数信息，从图像中提取所述上标识和所述下标识在图像坐标中的像素点{uup,vupi}和{udown,vdowni}，其中，i＝1,2，L； 步骤4、结合所述上标识和所述下标识之间距离d及{uup,vupi}、{udown,vdowni}，计算出点Or与OwXw轴之间的距离值dr→w，以及OrXr轴与OwXw轴之间的夹角θr→w，其中，i＝1,2，L； 步骤5、利用相机坐标系OcXcYcZc与车体坐标系OrXrYrZr之间的转换关系Tc→r，计算出点Or与OwXw轴之间的距离值dr→w，以及OrXr轴与OwXw轴之间的夹角θr→w； 步骤6、输出轮胎吊大车的侧向位置和姿态信息。

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