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龙图腾网获悉中铁工程装备集团有限公司申请的专利管片吊装和垫木清运的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115263377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210910429.9，技术领域涉及：E21D11/40；该发明授权管片吊装和垫木清运的方法及装置是由吴乾坤;王一新;李正道;赵远洋;杨航;钱豪;彭飞虎;姜礼杰;赵海壮设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本管片吊装和垫木清运的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明为一种管片吊装和垫木清运的方法及装置，其中，方法包括如下步骤：根据距离检测模块反馈的当前存在的管片层数，将检测清运执行装置移动至管片卸载区域，调整检测清运执行装置以使点云采集装置移动至距离一摞管片中当前顶层管片的垂向距离为第一固定值；点云采集装置进行信息采集，根据采集的点云信息解析出是否存在待清运垫木及垫木位姿和当前待吊装管片的位姿；若存在垫木，检测清运执行装置根据垫木位姿先对管片上垫木进行清运，否则管片吊机根据待吊装管片位姿进行吊装；重复上述步骤，直至完成第一层管片的管片吊装作业。本发明能实现对管片和垫木的高精度自动定位，并能实现管片的自动吊装及垫木的自动清运，定位精度和稳定性较高。

本发明授权管片吊装和垫木清运的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种管片吊装和垫木清运的方法，其特征在于，在管片卸载区域内设有距离检测模块；所述方法包括如下步骤： 根据所述距离检测模块的检测结果判断所述管片卸载区域内一摞管片中当前存在的管片总层数，并记作m，第m层管片为当前顶层管片；其中，0≤m≤N，m和N均为整数，N表示管片运输装置上一摞管片中管片的总层数； 将检测清运执行装置移动至管片卸载区域，根据所述距离检测模块反馈的当前存在的管片总层数调整所述检测清运执行装置，以使所述检测清运执行装置中的点云采集装置移动至距离一摞管片中当前顶层管片的垂向距离为第一固定值； 对所述点云采集装置采集的信息进行解析； 若解析结果包括当前顶层管片的位姿和当前顶层管片上垫木的位姿，则所述检测清运执行装置根据当前顶层管片上垫木的位姿对当前顶层管片上的垫木执行垫木清运作业，完成垫木清运作业并将所述检测清运执行装置移动至安全待命位置后，管片吊机根据当前顶层管片的位姿对当前顶层管片执行管片吊装作业； 若解析结果仅包括当前顶层管片的位姿，则调整所述检测清运执行装置并将其移动至安全待命位置后，管片吊机根据当前顶层管片的位姿对当前顶层管片执行吊装作业； 重复上述步骤，直至完成第一层管片的管片吊装作业。

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