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龙图腾网获悉威海中颐现代农装科技有限公司申请的专利一种自动避障行走控制系统及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115167437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210882336.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自动避障行走控制系统及其使用方法是由崔强;马玉玲;丛培敏;谭志刚;曹洪建;王林军;叶全;王兆顺设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动避障行走控制系统及其使用方法在说明书摘要公布了：一种自动避障行走控制系统及其使用方法，用于车辆的自动避障行走，包括控制模块、驱动模块、伸展模块、避障模块、伸展检测模块和避障检测模块，控制模块设置在车辆上，驱动模块设置在车辆的前端一侧，驱动模块的外端设置伸展模块，伸展模块上铰接避障模块，避障模块围绕伸展模块前后转动，伸展检测模块以及避障检测模块设置在驱动模块和伸展模块的周边，车辆、驱动模块、伸展检测模块以及避障检测模块分别与控制模块相连接，其解决了现有的自动避障行走设备存在着因其结构和使用方法的缺陷，从而导致避障能力较差以及避障效率较低的技术问题，可广泛应用于自动避障行走技术领域。

本发明授权一种自动避障行走控制系统及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种自动避障行走控制系统，用于车辆的自动避障行走，其特征在于，包括控制模块、驱动模块、伸展模块、避障模块、伸展检测模块和避障检测模块，所述控制模块设置在所述车辆上，所述驱动模块设置在所述车辆的前端一侧，所述驱动模块的外端设置所述伸展模块，所述伸展模块上铰接所述避障模块，所述伸展检测模块以及所述避障检测模块设置在所述驱动模块和所述伸展模块的周边，所述车辆、所述驱动模块、所述伸展检测模块以及所述避障检测模块分别与所述控制模块相连接； 所述伸展模块包括伸展单元，所述伸展单元与所述驱动模块相铰接并围绕所述驱动模块上下转动；所述伸展模块包括限位单元，所述限位单元包括限位滚轮和限位板，所述驱动模块的一侧转动连接所述限位滚轮，所述限位板设置在所述伸展单元上，所述限位滚轮与所述限位板配合使用，用于控制所述伸展单元围绕所述驱动模块上下转动，所述伸展单元用于触发所述伸展检测模块； 所述限位板设置成V型板，所述限位板包括短板和长板，所述短板和所述长板之间的夹角为钝角；作业前，所述限位板上端的所述短板接近于竖直状态，所述限位板下端的所述长板处于顶端朝内底端朝外的倾斜状态，所述限位滚轮与所述短板相接触，当所述控制模块通过所述驱动模块驱动所述伸展单元向外伸展时，所述短板离开所述限位滚轮的阻碍，此时所述伸展单元以及所述避障模块受自身重力的影响围绕所述驱动模块向下转动，实现所述避障模块的自动展开，直至所述伸展单元触发所述伸展检测模块，此时所述限位滚轮与所述长板相接触，所述长板处于顶端朝外底端朝内的倾斜状态，所述伸展检测模块将伸展信号传递给所述控制模块，所述控制模块控制所述车辆行进；当所述控制模块通过所述驱动模块驱动所述伸展单元向内回缩时，所述长板受到所述限位滚轮的阻碍，使得所述伸展单元以及所述避障模块围绕所述驱动模块向上转动，实现所述避障模块的自动折叠，直至所述限位滚轮滑过所述长板并与所述短板相接触； 所述控制模块包括控制单元； 所述避障模块包括避障单元，所述避障单元与所述伸展单元相铰接并围绕所述伸展单元前后转动，所述避障单元用于避开障碍物并触发所述避障检测模块； 所述避障检测模块包括避障检测板和避障传感器，所述避障检测板设置在所述避障模块上，所述避障传感器设置在所述伸展单元上，所述避障传感器与所述控制单元相连接，所述避障单元碰触到障碍物向后转动，所述避障检测板触发所述避障传感器，所述避障传感器将避障信号传递给所述控制单元，所述控制单元控制所述车辆转向。

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