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龙图腾网获悉深圳市无限动力发展有限公司申请的专利长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115166770B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210868922.9，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质是由易良玲设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质，检测系统首先通过对激光数据所包含的拟合直线的数量条件和规格条件进行初级判断，从而识别当前场景是否为长走廊环境。在根据拟合直线对当前场景的环境类型有初步判定后，进一步通过对当前环境的环境细长程度对当前场景的环境类型进行二次判断，从而有效提高对当前场景的环境类型的检测准确度。

本发明授权长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种长走廊环境的检测方法，其特征在于，包括： 采集激光数据，并从当前帧所述激光数据中获取到所有的拟合直线； 判断所述拟合直线是否符合数量条件和规格条件； 若所述拟合直线符合所述数量条件和所述规格条件，则基于当前帧所述激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度； 判断所述环境细长程度是否大于程度阈值； 若所述环境细长程度大于程度阈值，则判定所述当前场景为长走廊环境； 所述判断所述拟合直线是否符合数量条件和规格条件的步骤，包括： 获取所述拟合直线的直线总数量，并判断所述直线总数量是否大于数量阈值；其中，所述数量阈值设置为1； 若所述直线总数量大于所述数量阈值，则判定所述拟合直线符合所述数量条件，并判断各所述拟合直线两两之间是否互相平行； 若各所述拟合直线两两之间互相平行，则获取各所述拟合直线相邻两两之间的直线距离，并判断各所述直线距离是否均小于距离阈值； 若各所述直线距离均小于所述距离阈值，则判定所述拟合直线符合所述规格条件； 所述基于当前帧所述激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度的步骤，包括： 对当前帧所述激光数据包含的所有激光点各自对应的所述激光点坐标做求均值计算，得到当前帧所述激光数据对应的坐标均值； 根据所述坐标均值构建当前帧所述激光数据对应的协方差矩阵，并求解所述协方差矩阵，得到第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值表征当前帧所述激光数据的朝向，所述第二特征值表征当前帧所述激光数据的法向； 计算所述第一特征值和所述第二特征值之间的环境比值，得到所述环境细长程度。

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