天津大学孙涛获国家专利权
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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种并联机构拓扑的自动可视化设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115374580B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210842280.5，技术领域涉及：G06F30/18；该发明授权一种并联机构拓扑的自动可视化设计方法是由孙涛;江崇阳;霍欣明;王梁;宋轶民设计研发完成，并于2022-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种并联机构拓扑的自动可视化设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联机构拓扑的自动可视化设计方法，包括以下步骤：搭建三维仿真环境；创建构件库；将待可视化的并联机构拓扑以矩阵表达；建立拓扑与约束的转换关系；在三维仿真环境中建立并联机构；对拓扑结构进行约束正确性检测；进行有效的并联机构三维显示；完成并联机构拓扑三维可视化设计。本发明无需依赖现有商业软件可拓展性强，可对并联机构进行拖拽操作，具有良好的交互性；机构杆件可通过参数化保存，将杆件间复杂轴线几何关系以常见空间方位描述，对一般机构具有适用性；满足自动化程度高，整个可视化过程由系统独立完成无需专业人员指导，可以有效降低并联机构设计难度、缩短并联机构设计周期、减少并联机器人开发成本。
本发明授权一种并联机构拓扑的自动可视化设计方法在权利要求书中公布了：1.一种并联机构拓扑的自动可视化设计方法，其特征在于：包括以下步骤： （ⅰ）搭建三维仿真环境； （ⅱ）基于三维仿真环境，创建构件库； （ⅲ）将待可视化的并联机构拓扑以矩阵表达； （ⅳ）建立拓扑与约束的转换关系； （ⅴ）在三维仿真环境中建立并联机构； （ⅵ）对拓扑结构进行约束正确性检测； （ⅶ）进行有效的并联机构三维显示； （ⅷ）完成并联机构拓扑三维可视化设计； 步骤（ⅲ）将待可视化的并联机构拓扑以矩阵表达，具体过程如下： 首先，对矩阵对角线元素进行定义，将矩阵对角线元素中的0、1、2、3依次定义为转动副、移动副、虎克铰和球铰； 然后，对矩阵非对角线元素进行定义，将矩阵非对角线元素中的1、2、3、4、5、6依次定义为平行、垂直、正交、共线、相交、异面的相对位置关系； 再后，将并联机构拓扑以矩阵形式进行数字化表达，可清晰、完整地描述并联机构的拓扑结构； 最后，得到并联机构拓扑的矩阵形式表达。
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